Určení polohy mobilního robotu z kamerových dat

Vojtěch Pánek

Visual Localization of Mobile Robot

Type of document

diplomová práce
master thesis

Author

Vojtěch Pánek

Supervisor

Smutný Vladimír

Opponent

Košnar Karel

Field of study

Robotika

Study program

Kybernetika a robotika

Institutions assigning rank

katedra kybernetiky

Rights

A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html

Metadata

Show full item record

Abstract

Tato práce se zaměřuje na prozkoumání současné situace na poli určování polohy z kamerových dat a na navržení vhodného řešení pro mobilní robotickou platformu vybavenou vertikálně orientovanou RGB kamerou s fisheye čočkou. Navržený systém by měl být schopen dlouhodobě vykonávat globální lokalizaci v měnícím se vnitřním prostředí výrobních závodů a kancelářských budov. Pro ověření funkč nosti vybraných metod byl nasnímán dataset fisheye obrazů spolu s jejich polohou. VLAD a NetVLAD deskriptory byly otestovány v kombinaci s dlaždicovou reprezentací panoramat. Jako řešení byla navržena jednoduchá metoda, určující aktuální polohu na základě polohy nejpodobnějšího obrazu z databáze.

This work aims to examine the current state of the art in visual localization and find a suitable solution for an indoor mobile robotic platform equipped with a single upward-looking RGB camera and fisheye lens. The system should be able to perform longterm global localization in changing indoor industrial or office environment. A dataset of localized omnidirectional images was captured and used for evaluation of the performance of selected methods. VLAD and NetVLAD descriptors were tested in combination with tiled panorama representation. A simple localization method based on taking the position of the most similar database image is proposed as the solution.