Interiérová lokalizace bezpilotních prostředků s využitím systému UWB

Jakub Csanda

Indoor UAV localization using Ultra-wideband system

Type of document

diplomová práce
master thesis

Author

Jakub Csanda

Supervisor

Rollo Milan

Opponent

Petráček Pavel

Field of study

Kybernetika a robotika

Study program

Kybernetika a robotika

Institutions assigning rank

katedra řídicí techniky

Rights

A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html

Metadata

Show full item record

Abstract

Počáteční kapitola této práce je věnována teoretickému úvodu do problematiky lokalizace a odhadování stavu bezpilotních prostředků spolu s porovnáním moderních lokalizačních přístupů. Dále je popsána architektura systému složeného z poskytnutého UWB lokalizačního systému a specifikovaného systému pro řízení bezpilotních prostředků. Pro zhodnocení UWB lokalizačního systému byla vyvinuta experimentální platforma. V práci je rovněž poskytnuta diskuze výsledků za použití této platformy. Poté je představena integrace UWB lokalizačního systému a systému pro řízení bezpilotních prostředků. Na konci práce jsou diskutovány experimenty provedené na dronu související s odhadem stavů za pomoci UWB lokalizačního systému.

In this Master's thesis, the initial chapter is dedicated to the introduction to the localization and state estimation problems concerning the UAV application, along with the comparison of the state-of-the-art localization approaches. The system architecture consisting of the provided UWB localization system and a specified UAV framework is described next. For evaluation of the UWB localization system, an experimental platform was designed and implemented, and experiment results are discussed. Afterward, the integration of the UWB localization system with the UAV framework is presented. Finally, the experiments conducted on the UAV concerning the state estimator employing the UWB localization system are discussed.