Interiérová lokalizace bezpilotních prostředků s využitím systému UWB

Abstract

Počáteční kapitola této práce je věnována teoretickému úvodu do problematiky lokalizace a odhadování stavu bezpilotních prostředků spolu s porovnáním moderních lokalizačních přístupů. Dále je popsána architektura systému složeného z poskytnutého UWB lokalizačního systému a specifikovaného systému pro řízení bezpilotních prostředků. Pro zhodnocení UWB lokalizačního systému byla vyvinuta experimentální platforma. V práci je rovněž poskytnuta diskuze výsledků za použití této platformy. Poté je představena integrace UWB lokalizačního systému a systému pro řízení bezpilotních prostředků. Na konci práce jsou diskutovány experimenty provedené na dronu související s odhadem stavů za pomoci UWB lokalizačního systému.In this Master's thesis, the initial chapter is dedicated to the introduction to the localization and state estimation problems concerning the UAV application, along with the comparison of the state-of-the-art localization approaches. The system architecture consisting of the provided UWB localization system and a specified UAV framework is described next. For evaluation of the UWB localization system, an experimental platform was designed and implemented, and experiment results are discussed. Afterward, the integration of the UWB localization system with the UAV framework is presented. Finally, the experiments conducted on the UAV concerning the state estimator employing the UWB localization system are discussed.