Rešerše algoritmů detekce překážky robota vyhodnocením obrazu z kamery

Abstract

Ve své bakalářské práci jsem se zaměřil na výzkum a implementaci algoritmů zpracování obrazu. Pro realizaci zvolené metody zpracování obrazu jsem použil open-source algoritmy z knihovny OpenCV pro Python. Vybrané algoritmy jsou v práci popsány a následně aplikovány na cenově orientovaném stereoskopickém systému. Výsledný skript má potom být součástí řídícího systému humanoidního robota a jeho výstup použit jako řídicí signál pro pohon tak, aby řízený robot při svém pohybu dokázal vhodně reagovat na polohu překážek v bezprostředním okolí. Ve své práci jsem se zaměřil na vhodný přístup vyhodnocení vstupních dat a realizaci vybraných algoritmů pro detekci prostředí.My bachelor’s thesis entailed research and implementation of image processing algorithms. For the implementation of chosen image processing method, I used open-source algorithms of OpenCV library. Algorithms are described and applied on a cost-oriented stereo camera setup. The developed program is supposed to become a part of a control system of a humanoid robot and the output signal of the system is supposed to control the drive of the robot to be able to react to close obstacles and make the robot move through the environment safely. I focused on appropriate attitude of input data classification and algorithm implementation for the environment detection.