Compliant Control of Industrial Robot
Poddajné řízení průmyslového robotu
Authors
Supervisors
Reviewers
Editors
Other contributors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
České vysoké učení technické v Praze
Czech Technical University in Prague
Czech Technical University in Prague
Date of defense
Abstract
Tato diplomová práce se věnuje návrhu poddajného regulátoru na robotu KUKA Iiwa 7 v systému ROS. Práce se věnuje řízení robotu na polohu se silovou zpětnou vazbou implementovanou v jazyce C++. Pozornost je věnovaná i kartézské interpolaci trajektorie pro poddajný regulátor. Dále se práce zabývá požadavky reálného času regulátoru pro rychlou odezvu a změně parametrů regulátoru během provozu. Závěr vyhodnocuje naměřené údaje při experimentech.
This diploma thesis focuses on design of the compliant regulator on the KUKA Iiwa 7 robot in the ROS system. The thesis studies the position controller with force feedback implemented in programming language C++. Attention is also paid to cartesian trajectory planning. The thesis also deals with realtime requirements of the regulator for fast response and change of regulator parameters. The results of the experiments are discussed in conclusion.
This diploma thesis focuses on design of the compliant regulator on the KUKA Iiwa 7 robot in the ROS system. The thesis studies the position controller with force feedback implemented in programming language C++. Attention is also paid to cartesian trajectory planning. The thesis also deals with realtime requirements of the regulator for fast response and change of regulator parameters. The results of the experiments are discussed in conclusion.
Description
Keywords
Citation
Underlying research data set URL
Permanent link
Rights/License
A university thesis is a work protected by the Copyright Act of the Czech Republic. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one`s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act.
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem v platném znění.
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem v platném znění.