Řídicí zákony pro autonomní soutěžní vozy

Abstract

Plně autonomní řízení za jakýchkoli podmínek a okolností je náročný úkol, na kterém pracují odborníci z celého světa. Předpokládá se, že v nadcházejících letech ještě nebudou jezdit na silnicích plně autonomní auta. Tato práce se zaměřuje především na jednu část tohoto komplexního tématu. Cílem práce je prozkoumat existující řídící zákony pro autonomní vozidla a navrhnout jednoduchý, ale robustní řídicí systém pro závodní auto. Největší důraz je kladen na klasickou teorii řízení, i když jsou zde zmíněny i jiné metody. Poté, co je řídicí systém navržen, je validován a testován v prostředí MATLAB. Sportovní vůz Porsche 911 je vybrán jako testovací auto díky svým vhodným vlastnostem.Fully autonomous driving under any conditions and circumstances is a challenging task on which experts from all over the world work. It is assumed that fully autonomous cars will not drive on the roads in the coming years. This thesis focuses mainly on a single part of the complex topic. The aim of this work is to explore existing control laws for autonomous vehicles and design a simple, yet robust control system for a racing car. The greatest emphasis is given to the classical control theory, although other methods are also mentioned here. After the control system is designed, it is validated and tested in the MATLAB environment. A sports vehicle Porsche 911 is selected as the test car due to its convenient properties.