Odhadování vybraných fyzikálních parametrů tramvaje v reálném čase relevantních pro palubní predikci zábrzdné dráhy

Abstract

Diplomová práce se zabývá problémem odhadování parameterů matematického modelu tramvaje za účelem odhadování brzdné dráhy. V práci je přestaven model tramvaje včetně všech jeho parameterů. Jednotlivé parametery jsou podle jejich vlastností rozděleny do tří skupin. Každý parametr je detailně popsán, stejně tak i jeho vliv na model a chování tramvaje. Pro účely této diplomové práci byl proveden experiment, během kterého probíhalo měření zrychlení a rychlost tramvaje při běžém provozu. Algoritmy vytvořené pro účely odhadování parametrů byly použity a otestovány na naměřených datech. Kromě alogritmů pro odhadování hodnot parmeterů modelu je představen i algoritmus pro zpětné odhadování vstupu sytému z naměřených dat. Výsledky této práce mohou přispět k zpřesnění odhadu brzdné dráhy tramvaje a vylepšení antikolizního systému.This diploma thesis deals with the problem of estimating parameters of a tram model to estimate the braking distance. The thesis introduces the model of a tram and all its parameters. These parameters are split into three groups based on their properties. Each parameter is described in detail, as well as its effect on the model and behavior of the tram. For the purpose of this diploma thesis, an experiment on a standard tram line was performed. During this experiment, the acceleration and the velocity of the tram were measured. The algorithms developed for estimating the values of the parameters were evaluated on data gained from this experiment. In addition to algorithms for estimating parameter values, the thesis also presents an algorithm for estimating the input from measured data. The results of this thesis can contribute to the accuracy of the estimation of tram braking distance and improve the anti-collision system.