Automatické řízení pro kolaborativní nošení nákladu dvěma bezpilotními helikoptérami

Abstract

Tato práce se zabývá návrhem systému pro úlohy kooperativní letecké manipulace se dvěma bezpilotními letouny. Předkládáme systém pro uchopení předmětu ve formě modelu pro simulátor a HW prototypu. Obě části byly začleněny do systému bezpilotních letounů, který je nyní používán v laboratoři Multirobotických systémů. Tato práce se zabývá především návrhem automatického řízení pro kooperativní pohyb bezpilotních letounů. Byl implementován kaskádní PID regulátor společně s naváděcím systémem (ve formě stavového automatu), který zajišťuje synchronizované plnění úkolu. Simulované experimenty ověřily schopnost systému splnit úlohy kooperativního nesení předmětu. Navržený systém byl připraven na nadcházející reálné experimenty.This thesis deals with design of a system for cooperative manipulation tasks with two Unmanned Aerial Vehicles (UAV). We propose a gripping system in a form of simulator model and hardware prototype, both integrated into the current UAV system at the Multi-robot System laboratory. The main focus of this thesis deals with design of an automatic control method for collaborative motion of the UAVs. A cascade PID controller is implemented together with a guidance system (in a form of state automata) that ensures synchronized task performance. Simulated experiments verified the capability of the system to achieve collaborative manipulation tasks. The proposed system was prepared for oncoming real experiments.