Automatické řízení pro kolaborativní nošení nákladu dvěma bezpilotními helikoptérami
Automatic control for collaborative payload carrying by a pair of unmanned helicopters
Typ dokumentu
diplomová prácemaster thesis
Autor
Jiří Horyna
Vedoucí práce
Báča Tomáš
Oponent práce
Čížek Petr
Studijní obor
Kybernetika a robotikaStudijní program
Kybernetika a robotikaInstituce přidělující hodnost
katedra řídicí technikyPráva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
Tato práce se zabývá návrhem systému pro úlohy kooperativní letecké manipulace se dvěma bezpilotními letouny. Předkládáme systém pro uchopení předmětu ve formě modelu pro simulátor a HW prototypu. Obě části byly začleněny do systému bezpilotních letounů, který je nyní používán v laboratoři Multirobotických systémů. Tato práce se zabývá především návrhem automatického řízení pro kooperativní pohyb bezpilotních letounů. Byl implementován kaskádní PID regulátor společně s naváděcím systémem (ve formě stavového automatu), který zajišťuje synchronizované plnění úkolu. Simulované experimenty ověřily schopnost systému splnit úlohy kooperativního nesení předmětu. Navržený systém byl připraven na nadcházející reálné experimenty. This thesis deals with design of a system for cooperative manipulation tasks with two Unmanned Aerial Vehicles (UAV). We propose a gripping system in a form of simulator model and hardware prototype, both integrated into the current UAV system at the Multi-robot System laboratory. The main focus of this thesis deals with design of an automatic control method for collaborative motion of the UAVs. A cascade PID controller is implemented together with a guidance system (in a form of state automata) that ensures synchronized task performance. Simulated experiments verified the capability of the system to achieve collaborative manipulation tasks. The proposed system was prepared for oncoming real experiments.
Kolekce
- Diplomové práce - 13135 [315]