Vývoj verifikační platformy pro přeaktuovaná vozidla

Abstract

Hlavním cílem této bakalářské práce je vývoj přeaktuované platformy vhodné pro verifikaci řídících algoritmů vozidel se čtyřmi nezávisle zatáčejícími koly. Nejprve je představena mechanická konstrukce vozidla spolu s instrumentací platformy, imlementací senzorů, získáváním dat a řízením aktuátorů vozidla. Nasazené senzory jsou dále validovány a s využitím senzorové fúze jsou získány kličové stavy vozidla potřebné k dynamickému řízení. Na závěr jsou vyvinuty a otestovány kinematické řídící algoritmy za účelem ověření funkčnosti platformy.The main focus of this thesis is on the development of an overactuated platform suitable for the verification of four wheel steering control algorithms. The mechanical construction is presented as well as the instrumentation of the platform including sensor deployment, data acquisition and actuator control. Furthermore, the validation of the implemented sensors takes place followed by vehicle states acquisition necessary for dynamic control using sensor fusion. At last, simple kinematic feed-forward control algorithms are presented to showcase the performance of the platform.