Plánování pohybu mobilního robotu v průmyslovém prostředí

Adam Ukleh

Mobile Robot Motion Planning in Shopfloor

Type of document

bakalářská práce
bachelor thesis

Author

Adam Ukleh

Supervisor

Smutný Vladimír

Opponent

Košnar Karel

Study program

Kybernetika a robotika

Institutions assigning rank

katedra kybernetiky

Rights

A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html

Metadata

Show full item record

Abstract

Hlavným cieľom bakalárskej práce bolo navrhnúť a skonštruovať roadmapu, po ktorej by sa mobilný robot dokázal bezkolízne pohybovať. Roadmapu sme reprezentovali ako orientovaný graf. V závere práce sme sa venovali priradeniu smerov cestám vo vytvorenej roadmape. Matematická morfológia a spracovanie obrazu boli základom konštrukcie roadmapy. Práca obsahuje návrh a konštrukciu roadmapy, popis algoritmov a ich následnú implementáciu a experimentálne výsledky, ktoré dokazujú funkčnosť celkového návrhu.

The main goal of bachelor thesis was to design and construct a roadmap, on which a mobile robot would be able to move without collision. Roadmap was represented as an oriented graph. At the end of the thesis we focused on assigning directions to roads in constructed roadmap. The basic of a roadmap construction was a mathematical morphology and image processing. The thesis consists of a design and construction of a roadmap, algorithm description and its implementation and experimental results. Experimental results prove funcionality of the overall design.