Rekonstrukce scény z více RGB-D kamer a určení vhodného přídavného pohledu kamery

Abstract

V prostředí s více kamerami je důležitá úloha správně složit informaci z těchto kamer a zrekonstruovat scénu. Tato úloha najde uplatnění v mnoha odvětvích. V této práci se zabýváme vývojem několika metod pro rekonstrukci scény a návrhu pozice a rotace kamery pro přidaný pohled na scénu, který maximalizuje viditelnou oblast. Vytvořili jsme software, který tyto metody používá jako součást většího projektu sdíleného pracoviště mezi člověkem a robotickou rukou. Na tomto pracovišti je několik pevných kamer a jedna přimontovaná kamera na robotické ruce, pro přídavný pohled.In a multi-camera environment, scene reconstruction and merging data from multiple cameras is an important task with applications in numerous areas. In this work, we develop multiple methods of scene reconstruction and camera pose suggestion for an additional viewpoint at the scene that maximizes visible area. We create a software that implements those methods, for a use case scenario of a human-robot shared workspace with multiple fixed cameras and one camera on a movable robot arm, for additional viewpoint.