Manipulace za použití poddajného robotu

Abstract

Tato práce navrhuje postupy skládání a rozebírání LEGO kostek poddajným robotem. Předpokládá se, že pozice kostek není přesně známa a je nutné použití silové zpětné vazby. Některé navržené postupy jsou přímo založené na kontaktu robota a okolí. Tato práce prezentuje i návrh prstů manipulátoru pro pevný úchop LEGO kostky.This thesis proposes techniques to assemble and disassemble LEGO bricks using a compliant robot. It is assumed that the brick's position is not precisely determined thus it is necessary to use force feedback. Some proposed techniques are based on the collision contact of the robot and its environment. The thesis also presents a design of robot fingers which ensures the firm grasp of a LEGO brick.