Vyhýbání se dynamickým překážkám s autonomním autem F1/10

Abstract

Tato diplomová práce je zaměřena na problematiku průjezdu křižovatek ve spojení se samoříditelnými automobily. Za pomocí rešerše literatury bylo vybráno distribuované řízení křižovatek. Algoritmus pro řešení průjezdu automobilu křižovatkou je popsán, implementován a otestován na simulátoru a na platformě F1/10. Tato platforma je model auta, sestavená pro účast na soutěži autonomních modelů a která je dále využívána jako model skutečného autonomního automobilu pro testování algoritmů.This thesis focuses on the problem of controlling intersections with autonomous cars. Upon reviewing control methods, distributed intersection control was selected. An algorithm for solving these traffic situations is described, implemented, tested in simulation, and evaluated on F1/10 platform. F1/10 platform is an RC-based car model, that is used for competitions. Also, it is used as an autonomous vehicle model for testing the algorithms.