Vyhýbání se dynamickým překážkám s autonomním autem F1/10

Tato diplomová práce je zaměřena na problematiku průjezdu křižovatek ve spojení se samoříditelnými automobily. Za pomocí rešerše literatury bylo vybráno distribuované řízení křižovatek. Algoritmus pro řešení průjezdu automobilu křižovatkou je popsán, implementován a otestován na simulátoru a na platformě F1/10. Tato platforma je model auta, sestavená pro účast na soutěži autonomních modelů a která je dále využívána jako model skutečného autonomního automobilu pro testování algoritmů.

This thesis focuses on the problem of controlling intersections with autonomous cars. Upon reviewing control methods, distributed intersection control was selected. An algorithm for solving these traffic situations is described, implemented, tested in simulation, and evaluated on F1/10 platform. F1/10 platform is an RC-based car model, that is used for competitions. Also, it is used as an autonomous vehicle model for testing the algorithms.

Keywords

řešení křižovatek, křižovatka, kombinovaná doprava, dopravní situace, samořiditelný automobil, F1/10, Stage, ROS, intersection control, intersection, mixed traffic, traffic situation, autonomous car, F1/10, Stage, ROS

Permanent link

http://hdl.handle.net/10467/83424

Rights/License

A university thesis is a work protected by the Copyright Act of the Czech Republic. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one`s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act.

Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem v platném znění.

Collections

Master Theses - 13135

Full item page

Dynamic obstacle avoidance for autonomous F1/10 car