Viděním-řízené manipulační operace pro asistivní roboty v ne-strukturovaných prostředích

Zuzana Kožnarová

Vision-guided handling operations for assistive robots in un-structured environments

Type of document

MAGISTERSKÁ PRÁCE
MASTER'S THESIS

Author

Zuzana Kožnarová

Supervisor

Bruhm Hartmut

Opponent

Smutný Vladimír

Field of study

Kybernetika a robotika

Study program

Kybernetika a robotika

Institutions assigning rank

katedra řídicí techniky

Rights

A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html.
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html.

Metadata

Show full item record

Abstract

Teoretická cást práce se zabývá tématikou assistivních robotu ve zdravotnické a sociální péči a ilustruje možné aplikace pro mobilní manipulátory v dané oblasti. V praktické cásti zpracovává návrh asistivního robotu ve forme mobilního manipulátoru řízeného pomocí kamerou detekované sceny. Realizace je zjednodušená na pick and place task kamerou rozpoznaneho objektu pomocí manipulátoru Katana 400 vypracovaná v ROSu.

The theoretical part of the thesis concentrates on the topic of assistive robots in health and social care and illustrates possible applications for mobile manipulators in the given area. In the practical part, it processes the proposal of an assistive robot in the form of a vision-guided mobile manipulator. The implementation is simplified on the pick and place task of a detected object by the camera using the Katana 400 manipulator written in ROS.