Detekce smyku pro model auta F1/10

Abstract

Tato bakalářská práce pojednává o modifikaci závodního modelu auta. Cílem této modifikace bylo zefektivnění stávajícího modelu tak, aby nové modely byly více univerzální a aby splňovaly nová pravidla soutěže F1/10. Celkový proces návrhu nových modelů byl důkladně okomentován a popsán včetně nezbytných teoretických základů týkajících se robotického operačního systému (ROS), soutěže F1/10 a dalších. V druhé části práce je popsán a zdokumentován vývoj dvou algoritmů pro detekci smyku. Tento vývoj zahrnoval konfiguraci a testování jednotky inerciální navigace (IMU). Výsledkem této práce jsou dva nové modely závodních aut, které byly již využity na projektech v našem výzkumném centru. Daším přínosem práce je teoretický a praktický základ pro budoucí využití ohledně problematiky detekce smyku.

This bachelor thesis describes the modification of a racing car model. The aim of this thesis was to make the new models more effective, universal and so they would obey new rules of F1/10 competition. The whole process of the car modelling was thoroughly described including essential theoretical background regarding the robotic operating system (ROS), F1/10 competition and more. Implementation of two algorithms for slip detection is described in the second part of this work. This implementation included configuration and tests of inertial measurement unit (IMU). The outcome of this thesis are two new car models which were already used on projects in our research centre. Moreover, this thesis contributes as both theoretical and practical background for future application concerning slip detection phenomena.