ČVUT DSpace
  • Search DSpace
  • Čeština
  • Login
  • Čeština
  • Čeština
View Item 
  •   ČVUT DSpace
  • Czech Technical University in Prague
  • Faculty of Electrical Engineering
  • Department of Cybernetics
  • Bachelor Theses - 13133
  • View Item
  • Czech Technical University in Prague
  • Faculty of Electrical Engineering
  • Department of Cybernetics
  • Bachelor Theses - 13133
  • View Item
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

Automatická kinematická kalibrace dvojrukého manipulátoru za pomoci sebedoteku a rovinných omezení

Automatic Kinematic Calibration of Dual Arm Manipulator Using Self-contact and Plane Constraints

Type of document
bakalářská práce
bachelor thesis
Author
Jakub Rozlivek
Supervisor
Štěpánová Karla
Opponent
Werner Tomáš
Study program
Kybernetika a robotika
Institutions assigning rank
katedra kybernetiky



Rights
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Show full item record
Abstract
Roboti jsou široce používáni v moderním výrobním průmyslu. Jejich rozšíření jde ruku v ruce s požadavky na vysokou přesnost. Z toho důvodu je kalibrace a její přenost tak důležitá. Tradiční kalibrační procedury zahrnují různé formy externích měřicích zařízení, ale ty jsou drahé. Díky technologickému pokroku se stávají dostupnými pokročilé senzory jako například kamery a silové sensory, které umožňují provádět automatickou sebekalibraci na základě informací z těchto senzorů. V této práci jsme využili průmyslovou robotickou platformu se speciálními koncovými články mající silové senzory na zápěstí, referenční značky a se dvěma externími fotoaparáty upevněnými na společné základně manipulátorů, abychom prozkoumali kinematickou kalibraci robota pomocí různých kombinací kalibračních přístupů - sebepozorování, sebedotyk a rovinná omezení. Pro tento účel byl nasbírán a dán volně k dispozici obsáhlý dataset. Studovali jsme odhad parametrů koncového článku stejně jako kalibraci celého kinematického řetězce (DH parametrů) a naše výsledky jsme porovnali s referenčními hodnotami získanými z kalibrace pomocí měřícího zařízení Leica.
 
Robots are widely used in various modern manufacturing industry sectors. Their expansion ties up with the requirements of high precision. For that reason, the calibration and its accuracy became important. Traditional calibration procedures involve some form of external metrology systems, but they are costly. Advances in sensor technology make affordable but increasingly accurate devices such as cameras and force sensors available, making it possible to perform automated self-calibration relying on information from these sensors. In this work, we used an industrial robot platform having special end effectors with force sensing at the wrist, fiducial markers, and two external cameras mounted on the robot base to investigate robot kinematic calibration by employing different combinations of calibration approaches: self-observation, self-touch, and planar constraints. A comprehensive dataset has been collected for this purpose and made available to the community. We studied estimation of the end effector parameters as well as calibration of the complete kinematic chain (DH parameters) and we compared our results with ground truth provided by calibration using Leica absolute tracker.
 
URI
http://hdl.handle.net/10467/82353
View/Open
PLNY_TEXT (9.263Mb)
PRILOHA (1.055Mb)
PRILOHA (26.43Mb)
PRILOHA (29.89Mb)
PRILOHA (27.42Mb)
POSUDEK (98.06Kb)
POSUDEK (494.2Kb)
Collections
  • Bakalářské práce - 13133 [706]

České vysoké učení technické v Praze copyright © 2016 

DSpace software copyright © 2002-2016  Duraspace

Contact Us | Send Feedback
Theme by 
@mire NV
 

 

Useful links

CTU in PragueCentral library of CTUAbout CTU Digital LibraryResourcesStudy and library skillsResearch support

Browse

All of DSpaceCommunities & CollectionsBy Issue DateAuthorsTitlesSubjectsThis CollectionBy Issue DateAuthorsTitlesSubjects

My Account

Login

České vysoké učení technické v Praze copyright © 2016 

DSpace software copyright © 2002-2016  Duraspace

Contact Us | Send Feedback
Theme by 
@mire NV