Simulátor kolového robota

Abstract

Tato bakalářská práce se zabývá vytvořením modelu kolového robota, pro účely počítačové simulace. Model v simulátoru je použit pro testování, bez potřeby reálného robota. K realizaci celé simulace je použit simulátor jménem Gazebo, který je společně s operačním systémem Linux nutností pro spuštění celé simulace. Dále je pro realizaci simulace využit framework Robot Operating System, který vytváří komunikační vrstvu mezi modelem a softwarem robota. Díky této práci se urychlí vývoj pro robota a zároveň může práce posloužit i jako návod pro převedení reálného robota do simulátoru.This bachelor thesis addresses creation of a wheeled robot model for the purpose of computer simulation. The model in the simulator is used for testing without the need of the real robot. Simulator named Gazebo is used to implement this simulation and together with Linux operating system is essential for it. Also Robot Operating System framework is used to create communication layer between model and the software of real robot. This thesis will speed up development for the robot and it may also serve as a guide for creating model of any real robot.