Reaktivní plánování pohybu formace helikoptér v úloze mapování pozic zdrojů vysílání

Šuster Dan

Reactive motion planning of a formation of helicopters for mapping of transmission sources position

Type of document

bakalářská práce
bachelor thesis

Author

Šuster Dan

Supervisor

Spurný Vojtěch

Opponent

Neruda Marek

Field of study

Systémy a řízení

Study program

Kybernetika a robotika

Institutions assigning rank

katedra řídicí techniky

Rights

A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html

Metadata

Show full item record

Abstract

Tato práce se zabývá návrhem, implementací, simulací a experimentálním ověřením dvou přístupů plánování pohybu formace bezpilotních helikoptér v úloze lokalizace neznámého zdroje vysílání. Zmiňovaná lokalizace je postavena na principu multilaterace. První metoda spočívá v návrhu rychle reagujícího plánovacího algoritmu pro sledování pohybujícího se cíle, kde odhad jeho pozice je počítám pomocí Kalmanova filtru. Druhá metoda vyčkává několika měření odhadu pozice neznámého cíle a poté se přiblíží k jeho odhadu. Formaci tvoří skupina autonomních bezpilotních helikoptér, které na sobě mají uchycené vývojové desky podporující Bluetooth Low Energy. V této práci je dále diskutována přesnost lokalizace z dat získaných z realného experimentu při lokalizaci pohyblivého a statického cíle.

This thesis deals with the design, implementation, simulation, and experimental verification of two approaches to motion planning and formation design for localization of an unknown transmission source by a group of unmanned helicopters. The mentioned localization is based on the principle of multilateration. The first method proposes a fast-reacting motion planning for following of the moving target, where a design of Kalman filter is proposed for its tracking. The second method waits for more estimations of the position of the target and then moves towards the estimated position. The formation consists of fully autonomous helicopters with Bluetooth Low Energy development boards attached to them. Furthermore, the precision of the target localization for both moving and static target during a real-world experiment is presented.