Plánování pohybu pro 3D objekty

Filyó Dominik

Sampling-based motion planning for 3D rigid objects

Type of document

bakalářská práce
bachelor thesis

Author

Filyó Dominik

Supervisor

Vonásek Vojtěch

Opponent

Košnar Karel

Field of study

Systémy a řízení

Study program

Kybernetika a robotika

Institutions assigning rank

katedra řídicí techniky

Rights

A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html

Metadata

Show full item record

Abstract

Plánování pohybu založené na náhodném vzorkování prostoru je moderní přístup k řešení úlohy navigace, která se vyskytuje v mnoha vědeckých disciplínách. Tato práce je věnovaná analýze a použití všech významných algoritmů pro plánování pohybu. Mimo to představujeme novou metodu pro expanzi stromu v algoritmu RRT, která se jmenuje RRT-sphere. Předloženy jsou experimentální výsledky a srovnání pěti implementovaných algoritmů založených na RRT.

Sampling-based motion planning is a modern approach for solving a task of the navigation that arises in many scientific disciplines. This work is dedicated to an analysis and application of all relevant motion planning algorithms. Furthermore, we propose a new method for the RRT expansion called RRT-sphere. We show experimental results and comparison of five implemented RRT-based algorithms.