Sampling-based motion planning for 3D rigid objects
Plánování pohybu pro 3D objekty
Authors
Supervisors
Reviewers
Editors
Other contributors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
České vysoké učení technické v Praze
Czech Technical University in Prague
Czech Technical University in Prague
Date of defense
Abstract
Plánování pohybu založené na náhodném vzorkování prostoru je moderní přístup k řešení úlohy navigace, která se vyskytuje v mnoha vědeckých disciplínách. Tato práce je věnovaná analýze a použití všech významných algoritmů pro plánování pohybu. Mimo to představujeme novou metodu pro expanzi stromu v algoritmu RRT, která se jmenuje RRT-sphere. Předloženy jsou experimentální výsledky a srovnání pěti implementovaných algoritmů založených na RRT.
Sampling-based motion planning is a modern approach for solving a task of the navigation that arises in many scientific disciplines. This work is dedicated to an analysis and application of all relevant motion planning algorithms. Furthermore, we propose a new method for the RRT expansion called RRT-sphere. We show experimental results and comparison of five implemented RRT-based algorithms.
Sampling-based motion planning is a modern approach for solving a task of the navigation that arises in many scientific disciplines. This work is dedicated to an analysis and application of all relevant motion planning algorithms. Furthermore, we propose a new method for the RRT expansion called RRT-sphere. We show experimental results and comparison of five implemented RRT-based algorithms.
Description
Citation
Underlying research data set URL
Permanent link
Rights/License
A university thesis is a work protected by the Copyright Act of the Czech Republic. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one`s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act.
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem v platném znění.
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem v platném znění.