ČVUT DSpace
  • Prohledat DSpace
  • English
  • Přihlásit se
  • English
  • English
Zobrazit záznam 
  •   ČVUT DSpace
  • České vysoké učení technické v Praze
  • Fakulta elektrotechnická
  • katedra řídicí techniky
  • Diplomové práce - 13135
  • Zobrazit záznam
  • České vysoké učení technické v Praze
  • Fakulta elektrotechnická
  • katedra řídicí techniky
  • Diplomové práce - 13135
  • Zobrazit záznam
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

Lokalizace bezpilotní helikoptéry v neznámém prostředí pomocí palubních senzorů

Onboard Localization of an Unmanned Aerial Vehicle in an Unknown Environment

Typ dokumentu
diplomová práce
master thesis
Autor
Petrlík Matěj
Vedoucí práce
Saska Martin
Oponent práce
Krajník Tomáš
Studijní obor
Kybernetika a robotika
Studijní program
Kybernetika a robotika
Instituce přidělující hodnost
katedra řídicí techniky



Práva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Zobrazit celý záznam
Abstrakt
Tato práce se zabývá onboard lokalizací bezpilotního letounu bez přístupu k službám globálních navigačhních systémů. Hlavní cíl této práce spočívá v návrhu a implementaci metody pro simultánní lokalizaci a mapování, která využívá laserové skeny z rotačního laserového dálkoměru k odhadování pozice letounu. Byla implementována technika pro odhadování posunutí a rotace mezi dvěma laserovými skeny pomocí zarovnání korespondujících měření ze zmíněných laserových skenů. Navržené řešení zahrnuje fúzi odhadu pozice z inercialní měřicí jednotky, relativní posunutí získané ze zarovnání po sobě jdoucích skenů a absolutní pozice získané ze zarovnání laserových skenů do postupně stavěné mapy. Fúzovaný odhad pozice uzavírá vnější zpětnovazební smyčku prediktivního řízení. Vyvinutý systém je nejprve posouzen v simulaci a poté jsou jeho schopnosti předvedeny na sadě hardwarových experimentů s reálným dronem.
 
This thesis is concerned with onboard localization of an unmanned aerial vehicle without the access to global navigation satellite system services. The central focus of this work lies in design and implementation of simultaneous localization and mapping method that uses laser scans from a rotating laser rangefinder to estimate the position of the vehicle. A scan matching technique was implemented to estimate the displacement and rotation between two laser scans by aligning corresponding measurements from the two scans. The proposed solution involves fusion of position estimate from the inertial measurement unit, the relative displacement obtained by aligning successive laser scans, and the absolute position obtained by aligning laser scans into the gradually built map. The fused position estimate closes the outer feedback loop of the model predictive control. The developed system is first evaluated in simulations, and then its capabilities are demonstrated on a set of hardware experiments with a real drone.
 
URI
http://hdl.handle.net/10467/76765
Zobrazit/otevřít
PLNY_TEXT (23.50Mb)
POSUDEK (79.79Kb)
POSUDEK (100.9Kb)
Kolekce
  • Diplomové práce - 13135 [342]

České vysoké učení technické v Praze copyright © 2016 

DSpace software copyright © 2002-2016  Duraspace

Kontaktujte nás | Vyjádření názoru
Theme by 
@mire NV
 

 

Užitečné odkazy

ČVUT v PrazeÚstřední knihovna ČVUTO digitální knihovně ČVUTInformační zdrojePodpora studiaPodpora publikování

Procházet

Vše v DSpaceKomunity a kolekceDle data publikováníAutořiNázvyKlíčová slovaTato kolekceDle data publikováníAutořiNázvyKlíčová slova

Můj účet

Přihlásit se

České vysoké učení technické v Praze copyright © 2016 

DSpace software copyright © 2002-2016  Duraspace

Kontaktujte nás | Vyjádření názoru
Theme by 
@mire NV