Reaktivní plánování bezkolizního letu helikoptéry s využitím dat z onboard stereo kamery

Abstract

Cílem této práce je navrhnout systém, který detekuje překážky pro bezpilotní letadla vybavené hloubkovou kamerou. Především navrhujeme metody pro filtrování vstupního obrazu, automatická detekce překážek v reálném čase a nezávisle na prostředí, ve kterém se bezpilotní letadlo pohybuje a algoritmus pro vyhýbání se překážkám založený na metodě vector field histogram, která se používá pro reaktivní bezkolizní plánování letu. Navržený systém je modulární a může být použit pro zpracování dat z různých typů kamer založených na stejném principu funkce. Funkčnost systému byla testována v několika simulacích a experimentech v reálném světě.The aim of this work is to design obstacle detection system for Unmanned Aerial Vehicle (UAV) equipped with a depth camera. Especially, we propose methods for image filtering, real-time automatic detection of obstacles in a forest-like environment in which the UAV fly, and obstacle avoidance algorithm based on Vector Field Histogram (VFH) which is used for reactive collision-free motion planning. The proposed system is modular and it can be used for processing of data from different types of cameras with the same function principle. The functionality of the system has been tested in several simulations and real-world experiments