Automatické prediktivní zastavení letícího cíle s pomocí bezpilotní helikoptéry

Heřt Daniel

Autonomous Predictive Interception of a Flying Target by an Unmanned Aerial Vehicle

Type of document

MAGISTERSKÁ PRÁCE
MASTER'S THESIS

Author

Heřt Daniel

Supervisor

Báča Tomáš

Opponent

Sojka Michal

Field of study

Letecké a kosmické systémy

Study program

Kybernetika a robotika

Institutions assigning rank

katedra měření

Rights

A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html.
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html.

Metadata

Show full item record

Abstract

Cílem této práce je vyvinout systém pro autonomní zastavení letícího cíle pomocí bezpilotní helikoptéry. Hlavní náplní této práce je vývoj strategie a plánování trajektorií pro zastavení cíle, vylepšení současného prediktivního řídícího systému (model predictive control) aby bylo možné provádět agresivní manévry, a vývoj stavového pozorovatele, který bude odhadovat a předpovídat stavy cíle. Funkcionalita systému bude ověřena v sérii simulací i venkovních experimentů s různými konguracemi a metodami pro lokalizaci cíle.

The goal of this thesis is to develop a system for autonomous interception of a small flying target by an unmanned multirotor aircraft. The main work lies in developing an interception strategy and a trajectory planner, improving upon the current model predictive control scheme to allow for aggressive maneuvers, and developing a state observer to estimate and predict the states of the target aircraft. The functionality of the developed system is verified in a series of simulations and outdoor experiments in different configurations and with different target localization techniques.