Automatické prediktivní zastavení letícího cíle s pomocí bezpilotní helikoptéry

Abstract

Cílem této práce je vyvinout systém pro autonomní zastavení letícího cíle pomocí bezpilotní helikoptéry. Hlavní náplní této práce je vývoj strategie a plánování trajektorií pro zastavení cíle, vylepšení současného prediktivního řídícího systému (model predictive control) aby bylo možné provádět agresivní manévry, a vývoj stavového pozorovatele, který bude odhadovat a předpovídat stavy cíle. Funkcionalita systému bude ověřena v sérii simulací i venkovních experimentů s různými konguracemi a metodami pro lokalizaci cíle.The goal of this thesis is to develop a system for autonomous interception of a small flying target by an unmanned multirotor aircraft. The main work lies in developing an interception strategy and a trajectory planner, improving upon the current model predictive control scheme to allow for aggressive maneuvers, and developing a state observer to estimate and predict the states of the target aircraft. The functionality of the developed system is verified in a series of simulations and outdoor experiments in different configurations and with different target localization techniques.