Robotic Shoe Cleaning
Čištění obuvi robotem
Authors
Supervisors
Reviewers
Editors
Other contributors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
České vysoké učení technické v Praze
Czech Technical University in Prague
Czech Technical University in Prague
Date of defense
Files
Abstract
Tato bakalářská práce se zabývá využitím robota LBR KUKA iiwa 7 na čištění bot. Na začátku práce je popsán použitý robot spolu s jeho řídící jednotkou a vybavením. Část práce se zabývá výpočtem inverzní kinematické úlohy robota, která byla v rámci práce i implementovaná v jazyce C++. Hlavní část se věnuje využití silové poddajnosti při čištění bot a problematiky čištění. Závěr zhodnotí naměřené hodnoty při experimentech.
This thesis focusses on using the LBR KUKA iiwa 7 robot for the purpose of shoes cleaning. The thesis starts with a description of the robot and its control unit. The inverse kinematic method for the robot is explained afterwards. The main part of the thesis concerns itself with the use of force compliance for the cleaning of shoes, and connected problems that arise. The experiments on the robot were performed and measured values are discussed in the conclusion.
This thesis focusses on using the LBR KUKA iiwa 7 robot for the purpose of shoes cleaning. The thesis starts with a description of the robot and its control unit. The inverse kinematic method for the robot is explained afterwards. The main part of the thesis concerns itself with the use of force compliance for the cleaning of shoes, and connected problems that arise. The experiments on the robot were performed and measured values are discussed in the conclusion.
Description
Citation
Permanent link
Rights/License
A university thesis is a work protected by the Copyright Act of the Czech Republic. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one`s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act.
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem v platném znění.
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem v platném znění.