ČVUT DSpace
  • Prohledat DSpace
  • English
  • Přihlásit se
  • English
  • English
Zobrazit záznam 
  •   ČVUT DSpace
  • České vysoké učení technické v Praze
  • Fakulta elektrotechnická
  • katedra kybernetiky
  • Bakalářské práce - 13133
  • Zobrazit záznam
  • České vysoké učení technické v Praze
  • Fakulta elektrotechnická
  • katedra kybernetiky
  • Bakalářské práce - 13133
  • Zobrazit záznam
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

Lokalizace zdrojů vysílání formací helikoptér vybavených otočnou směrovou anténou

Sources of Transmission Localization by a Formation of Helicopters Equipped by a Rotating Directional Antenna

Typ dokumentu
bakalářská práce
bachelor thesis
Autor
Pritzl Václav
Vedoucí práce
Saska Martin
Oponent práce
Neruda Marek
Studijní obor
Robotika
Studijní program
Kybernetika a robotika
Instituce přidělující hodnost
katedra kybernetiky



Práva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Zobrazit celý záznam
Abstrakt
Tato práce se zabývá novou technikou lokalizace zdrojů radiového vysílání ve venkovních prostorech pomocí formace bezpilotních helikoptér vybavených otočnou směrovou anténou. Přesná lokalizace zdrojů radiového vysílání má uplatnění v mnoha oblastech, ať už jde o použití v obraně, zabezpečení, průmyslu nebo běžném životě. Metoda navržená v této práci využívá kombinaci údajů o intenzitě a úhlu příchozího signálu, získaných z naměřených směrových charakteristik proměnlivého počtu směrových antén připevněných na každé použité helikoptéře. Pro fúzi dat a odhad polohy hledaného objektu je v každém kroku lokalizace použit Unscented Kalman Filter. Formace helikoptér aktivně reaguje na aktuální odhad polohy a upravuje svou polohu pro dosažení optimálních výsledků lokalizace. Funkčnost navržené metody byla ověřena v simulacích zašuměných a nepřesných dat v robotickém simulátoru. Chování algoritmu bylo dále otestováno v několika úspěšných reálných pokusech se systémem několika spolupracujících helikoptér vybavených otočnou směrovou anténou připojenou k radiovému modulu XBee.
 
This thesis proposes a novel technique for radio frequency (RF) transmission sources localization in outdoor environments using a formation of autonomous Micro Aerial Vehicles (MAVs) equipped with a rotating directional antenna. Precise localization of sources of transmission is required in numerous defense, security, industry, and civil applications. The proposed technique uses a fusion of RSSI and angle of arrival (AoA) data gained from measured radiation patterns of a variable number of directional antennas mounted on each MAV in order to reliably determine targets positions. A UKF-based approach is then used for sensor data fusion and for estimation of targets positions during each localization step. The MAV formation actively reacts to current position estimate and repositions itself to achieve optimal localization results. The proposed method has been verified in simulations of noisy and inaccurate measurements in the Gazebo robotic simulator. The performance of the proposed approach has been further evaluated in several successful real-world outdoor deployments of the system employing multiple cooperatively working MAVs equipped with a rotating directional antenna connected to XBee wireless device.
 
URI
http://hdl.handle.net/10467/76100
Zobrazit/otevřít
PLNY_TEXT (11.59Mb)
PRILOHA (813.1Kb)
POSUDEK (357.7Kb)
POSUDEK (119.8Kb)
Kolekce
  • Bakalářské práce - 13133 [851]

České vysoké učení technické v Praze copyright © 2016 

DSpace software copyright © 2002-2016  Duraspace

Kontaktujte nás | Vyjádření názoru
Theme by 
@mire NV
 

 

Užitečné odkazy

ČVUT v PrazeÚstřední knihovna ČVUTO digitální knihovně ČVUTInformační zdrojePodpora studiaPodpora publikování

Procházet

Vše v DSpaceKomunity a kolekceDle data publikováníAutořiNázvyKlíčová slovaTato kolekceDle data publikováníAutořiNázvyKlíčová slova

Můj účet

Přihlásit se

České vysoké učení technické v Praze copyright © 2016 

DSpace software copyright © 2002-2016  Duraspace

Kontaktujte nás | Vyjádření názoru
Theme by 
@mire NV