Mapování terénu pozemním robotem

Abstract

Tato práce se zabývá mapováním a uchováváním informací o okolním terénu pomocí pozemního robotu. Práce nejdříve pojednává o používaných způsobech pro pozemní mapování autonomními roboty. Dále se zabývá programovou částí, v které je vytvořena v systému IMRnav metoda pro mapování terénu pozemním robotem. Tato metoda je následně podrobena testování v simulačním prostředí MORSE. Implementace metody je realizována v jazyce C++. Dále projekt směřuje k testování na reálných robotech ve venkovním prostředí, kde robot podle naměřených informací o okolním terénu bude vybírat nejvhodnější trajektorii pohybu.This thesis focuses on terrain mapping and information classification using ground mobile robot. The thesis presents the world methods used for terrain mapping using autonomous robots. In the next part there is a terrain mapping method created using ground robot in the IMRnav system. This method is then subjected to testing in the MORSE simulation environment. The implementation of the method is realized in C ++. In addition, the project is aimed at real-world robot testing, where the robot will choose the most appropriate trajectory of motion based on terrain information.