Mapování terénu pozemním robotem
Robot Terrain Mapping
Typ dokumentu
bakalářská prácebachelor thesis
Autor
Koktan Jiří
Vedoucí práce
Chudoba Jan
Oponent práce
Dlouhý Martin
Studijní obor
RobotikaStudijní program
Kybernetika a robotikaInstituce přidělující hodnost
katedra kybernetikyObhájeno
2017-06-22Práva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
Tato práce se zabývá mapováním a uchováváním informací o okolním terénu pomocí pozemního robotu. Práce nejdříve pojednává o používaných způsobech pro pozemní mapování autonomními roboty. Dále se zabývá programovou částí, v které je vytvořena v systému IMRnav metoda pro mapování terénu pozemním robotem. Tato metoda je následně podrobena testování v simulačním prostředí MORSE. Implementace metody je realizována v jazyce C++. Dále projekt směřuje k testování na reálných robotech ve venkovním prostředí, kde robot podle naměřených informací o okolním terénu bude vybírat nejvhodnější trajektorii pohybu. This thesis focuses on terrain mapping and information classification using ground mobile robot. The thesis presents the world methods used for terrain mapping using autonomous robots. In the next part there is a terrain mapping method created using ground robot in the IMRnav system. This method is then subjected to testing in the MORSE simulation environment. The implementation of the method is realized in C ++. In addition, the project is aimed at real-world robot testing, where the robot will choose the most appropriate trajectory of motion based on terrain information.
Kolekce
- Bakalářské práce - 13133 [778]