Průběžné mapování a registrace dat z LiDARu pro autonomní vozidla
LiDAR Based Sequential Registration and Mapping for Autonomous Vehicles
Typ dokumentu
diplomová prácemaster thesis
Autor
Sixta Tomáš
Vedoucí práce
Matoušek Martin
Oponent práce
Koucký Lukáš
Studijní obor
Počítačové vidění a digitální obrazStudijní program
Otevřená informatikaInstituce přidělující hodnost
katedra kybernetikyObhájeno
2017-06-12Práva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
V této práci řešíme problém správné registrace mraků bodů z LIDARu do společné reprezentace scény, což je důležité pro navigaci autonomních vozidel. Přicházíme s novou reprezentací 3D scény vhodnou pro agregování dat z LIDARu, která je založena na diskrétní distribuci pravděpodobnosti bodů v prostoru. Představujeme online algoritmus pro robustní registraci mraků bodů za účelem zpřesnění egomotion. Poté je tato metoda otestována na dvou datasetech z reálných jízd. In this thesis, we investigate the problem of registering LIDAR point clouds to a common representation of a scene. This is necessary for autonomous vehicle navigation. A representation of a 3D scene suitable for aggregation of LIDAR data is proposed, based on discrete probability density distribution of points in space. An online algorithm for robust registration of point clouds is introduced and used for improving the accuracy of egomotion. The method is tested on two LIDAR datasets from real test drives.
Kolekce
- Diplomové práce - 13133 [495]