Taktilní průzkum terénu robotickou rukou

Abstract

Při záchranných misích mohou senzory robotu Absolem používaného v projektu TRADR selhat díky nepříznivým podmínkám prostředí, jako například kouř nebo prach. Bez senzorických dat je další pohyb robotu obtížný a nebezpečný. Robotická ruka, kterou je robot vybaven, může být v takovýchto situacích použita pro získání informací o prostředí snímáním taktilních měření. Navrhli jsme algoritmus, který při exploraci ruku navádí, spolu s metodami pro řízení ruky a snímání měření z bezpečné vzdálenosti. Systém jsme implementovali a otestovali jak v simulovaném, tak v reálném prostředí.In search and rescue missions, the sensors on the Absolem mobile robot used in the TRADR project can fail due to environmental conditions like smoke and dust, making further robot operation difficult and dangerous for the robot. In such cases, the robot-mounted robotic arm can be used to gain information about the environment by obtaining tactile measurements from it. We propose an algorithm to guide the arm during the exploration, along with methods to control the arm movement and to gather the measurements with a 3D force sensor from safe distance. The system is implemented and put to the test in both simulated experiments and real world trials.