Solution for Adaptive Control of Coupled Motor System with Flexible Joint
Authors
Supervisors
Reviewers
Editors
Other contributors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
České vysoké učení technické v Praze
Czech Technical University in Prague
Czech Technical University in Prague
Date of defense
2016-06-30
Files
Abstract
Tato diplomová práce se vztahuje na analýzu, návrh a implementaci adaptivních nervových algoritmů, s nastavením low-cost hardwaru a open-source softwaru, jehož cílem je kontrolovat vstupní signál ke zpracování nelinearity systému vázanych motorů s flexibilním spojenim. Tři různé architektury neuronových sítí a jejich statické a dynamické verze byly odvozeny, naprogramovany implementovány a testovány prostřednictvím navrženeho a naprogramovaného výpočetního programu určeného pro realizaci celého experimentálního procesu počínaje sběrem dat, končí s praktickou implementaci umělých neuronových sítí pro řízení reálných procesů pomocí LabJack- zařízení pro měření a automatizace .
This master's thesis refers to analysis, design and implementation of adaptive neural algorithms, with low-cost hardware setup and open-source software, aimed to control input signal to handle non-linearity of coupled motor system with flexible joint. Three different neural network architectures and their static and dynamic versions were derived, programmed, implemented and tested via designed and programmed computational program developed for realization of whole experimental process starting from data acquisition ending with appliance of artificial neural networks for real process control by means of LabJack- measurement and automotive device.
This master's thesis refers to analysis, design and implementation of adaptive neural algorithms, with low-cost hardware setup and open-source software, aimed to control input signal to handle non-linearity of coupled motor system with flexible joint. Three different neural network architectures and their static and dynamic versions were derived, programmed, implemented and tested via designed and programmed computational program developed for realization of whole experimental process starting from data acquisition ending with appliance of artificial neural networks for real process control by means of LabJack- measurement and automotive device.
Description
Keywords
Neuronové sítě, systém, stavový prostor, analýza, identifikace, ovládání, adaptivní algoritmus, model, implementace, Python, Labjack, Simulink, nelinearita, aplikace, real-time, vizualizace, PID, neuro-regulátor, školení, tuning, řešení., Neural Networks, system,state-space, analysis, identification, control, adaptive algorithm, model, implementation, Python, LabJack, Simulink, non-linearity, application, real-time, visualization, PID, neuro-controller, training,tuning, solution.
Citation
Underlying research data set URL
Permanent link
Rights/License
A university thesis is a work protected by the Copyright Act of the Czech Republic. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one`s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act.
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem v platném znění.
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem v platném znění.