Paralelizace generátoru minimálních solverů
Parallelization of Minimal Problem Solver Generator
Typ dokumentu
diplomová prácemaster thesis
Autor
Cvrček Vojtěch
Vedoucí práce
Pajdla Tomáš
Oponent práce
Šára Radim
Studijní obor
Počítačové vidění a digitální obrazStudijní program
Otevřená informatikaInstituce přidělující hodnost
katedra kybernetikyObhájeno
2016-06-13Práva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdfVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdf
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
Navrhli jsme paralelizaci minimalního solveru pro RANSAC. Optimální využití
GPU je dosaženo řešením několika problémů zároveň. Hlavní pozornost věnujeme
výpočtu vlastních čísel, neboť je to časově nejnáročnější část solveru.
Zkoumáním RANSACU jsme zjistili, že verifikace představuje potenciální
zdroj zrychlení paralelizací.
Porovnali jsme implementaci v CUDA C/C++ se seriovym řešením. Pracovali
jsme s pěti bodovým problémem relativní polohy.
Minimální solver je až dvakrát rychlejší na hybridním systému (GPU + jedno
jádro CPU) než na jednom jádru CPU. Proces verifikace je pro zvolená data až
devadesátkrát rychlejší na GPU než na jednom jádru CPU. We proposed a parallelization of the minimal solvers intended for the RANSAC
scheme. To utilize the GPU fully, we are solving several instances at once. We op-
timize the computation of the eigenvectors because it is the most time-consuming
part of the solver.
We also examined the other parts of RANSAC and found that the verification
process has much greater potential for parallelization.
We implemented both improvements in CUDA C/C++ and compared the
results with serial implementation. The selected minimal problem was the five-
point relative pose problem.
The minimal solver is often more than two times faster in a hybrid system
(GPU + single-core CPU) than on a single-core CPU. The verification process is
about 90 times faster on GPU than on a single-core CPU for the selected data
set.
Kolekce
- Diplomové práce - 13133 [495]