Propojení senzoru Kinect na průmyslového robota

Abstract

Tato práce pojednává o propojení obrazového senzoru Kinect s průmyslovým robotickým manipulátorem tak, aby robot prováděl pohyb předváděný osobou před senzorem Kinect. Cílem této práce bylo navrhnout vhodný způsob přenášení dat ze senzoru Kinect do řídicího systému robota a v návaznosti na to vytvořit robotický program, který bude vykonávat pohyb přes body zadané souřadnicemi pomocí senzoru Kinect. Jako nejvhodnější způsob přenášení dat byla zvolena síť Ethernet. V řídicím systému robota byl využit doplněk KUKA Ethernet KRL pro řízení komunikace a vykonávání pohybu. Výsledkem této práce je plně funkční demonstrační aplikace spojující obrazový senzor Kinect, externí PC, řídicí systém robota, nadřazené PLC a vizualizační operátorský panel.This work deals with the connection of the image sensor Kinect with an industrial robotic manipulator so that the robot performs motion demonstrated by the person in front of the Kinect sensor. The aim of this work was to design an appropriate way of transferring data from the Kinect sensor to the robot control system and building on it to create a robotic program that will perform the movement through the points specified coordinates entered via Kinect. Ethernet network was chosen as the most suitable way of transferring data. A supplement KUKA Ethernet KRL was used in the robot control system for communication control and execution of movement. The result of this work is fully functional demonstration application combining an image sensor Kinect, an external PC, robot controller, the superior PLC and the visualization operator panel.