Aplikace algoritmu RRT-path v úloze autonomního dohledu skupinou helikoptér

Račinský Matěj

RRT-Path Method Used for Cooperative Surveillance by Group of Helicopters

Type of document

BAKALÁŘSKÁ PRÁCE
BACHELOR THESIS

Author

Račinský Matěj

Supervisor

Saska Martin

Opponent

Rollo Milan

Field of study

Robotika

Study program

Kybernetika a robotika

Institutions assigning rank

katedra kybernetiky

Rights

A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdf.
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdf.

Metadata

Show full item record

Abstract

Tato práce se zabývá plánováním trasy roje složeného z bezpilotních helikoptér v úloze autonomního dohledu. Popisuji zde principy a implementaci algoritmu pro plánování trasy roje bezpilotního helikoptér za použití RRT-Path algoritmu. Algoritmus popsán v této práci kombinuje RRT-Path algoritmus s optimalizací pomocí Dubinsových křivek. Tato práce zahrnuje implementaci algoritmu v jazycích C++ a Python. Funkce vyvinutého systému byla ověřena experimenty, které jsou prezentovány v této práci.

In this thesis we study deployment of a swarm consisting of Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) in the task of autonomous surveillance using motion planning. This thesis describes principles and implementation of the algorithm for motion planing of swarm of UAVs using the RRT-Path algorithm. Algorithm described in this thesis combines the RRT-Path algorithm with optimization by Dubins Curves. The thesis includes the implementation in C++ and Python, functionality was verified by experiments presented in this thesis.