ČVUT DSpace
  • Prohledat DSpace
  • English
  • Přihlásit se
  • English
  • English
Zobrazit záznam 
  •   ČVUT DSpace
  • České vysoké učení technické v Praze
  • Fakulta elektrotechnická
  • katedra kybernetiky
  • Bakalářské práce - 13133
  • Zobrazit záznam
  • České vysoké učení technické v Praze
  • Fakulta elektrotechnická
  • katedra kybernetiky
  • Bakalářské práce - 13133
  • Zobrazit záznam
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

Plánování pohybu roje bezpilotních helikoptér v komplexním prostředí

Motion Planning for Swarms of Unmanned Helicopters in Complex Environment

Typ dokumentu
bakalářská práce
bachelor thesis
Autor
Brich Tomáš
Vedoucí práce
Saska Martin
Oponent práce
Kulich Miroslav
Studijní obor
Robotika
Studijní program
Kybernetika a robotika
Instituce přidělující hodnost
katedra kybernetiky



Práva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdf
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdf
Metadata
Zobrazit celý záznam
Abstrakt
Tato práce se zabývá návrhem a implementací metody optimálního plánování trasy pro roj bezpilotních letounů (UAV, i.e. kvadrokoptér) v komplexním prostředí. Práce je založena na Boids modelu roje a testována pomocí simulací v simulátoru V-Rep. Plánovací algoritmus je založen na Voroného grafu, který je vytvořen okolo překážek v daném prostředí. Tato práce popisuje implementaci Boids modelu, rozšířeného o jednoduché vyhýbání se překážkám a sledování trasy. Dále popisuje proces ohodnocování hran grafu pomocí experimentálně získané heuristiky a ohodnocování pomocí simulace a porovnává tyto dva přístupy. Model je dále rozšířen o možnost dělení roje a jeho opětovném slučování.
 
The goal of this thesis is to design and implement a method of optimal path planning for large swarms of unmanned aerial vehicles (UAVs, i.e. quadrotors) in a complex environment. The work is based on the Boids swarming model and tested using simulations in the V-Rep simulator. The planning algorithm is based on the Voronoi graph, which is created around environmental obstacles. This thesis describes the Boids model implementation, extended by simple obstacle avoidance and path following capabilities. It also describes the process of the graph's edges evaluation using an experimentally acquired heuristic and evaluation using simulation and compares these two approaches. Additionaly, the model is extended with the possibility of swarm splitting and merging.
 
URI
http://hdl.handle.net/10467/64684
Zobrazit/otevřít
PLNY_TEXT (35.54Mb)
PRILOHA (55.12Kb)
PRILOHA (15.49Mb)
PRILOHA (14.09Mb)
PRILOHA (17.30Mb)
PRILOHA (16.90Mb)
POSUDEK (407.5Kb)
POSUDEK (221.4Kb)
Kolekce
  • Bakalářské práce - 13133 [851]

České vysoké učení technické v Praze copyright © 2016 

DSpace software copyright © 2002-2016  Duraspace

Kontaktujte nás | Vyjádření názoru
Theme by 
@mire NV
 

 

Užitečné odkazy

ČVUT v PrazeÚstřední knihovna ČVUTO digitální knihovně ČVUTInformační zdrojePodpora studiaPodpora publikování

Procházet

Vše v DSpaceKomunity a kolekceDle data publikováníAutořiNázvyKlíčová slovaTato kolekceDle data publikováníAutořiNázvyKlíčová slova

Můj účet

Přihlásit se

České vysoké učení technické v Praze copyright © 2016 

DSpace software copyright © 2002-2016  Duraspace

Kontaktujte nás | Vyjádření názoru
Theme by 
@mire NV