Řízení pohybu humanoidního robota

Janů Vojtěch

Motion Control for a Humanoid

Type of document

BAKALÁŘSKÁ PRÁCE
bachelor's thesis

Author

Janů Vojtěch

Supervisor

Kulich Miroslav

Opponent

Fojtů Šimon

Field of study

Robotika

Study program

Kybernetika a robotika

Institutions assigning rank

katedra kybernetiky

Rights

A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdf.
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdf.

Metadata

Show full item record

Abstract

Cílem této bakalářské práce je návrh algoritmu chůze pro humanoidního robota. V průběhu práce je zvolen robot a vhodný algoritmus chůze pro aplikaci. Následně je sestaveno simulační a vývojové prostředí. Na robotu je provedena regulace motorů a aplikován výpočet a zobrazení referenčního bodu "Zero moment point". Pro robot je navržen algoritmus pro zahájení chůze pomocí snížení těžiště a rozkývání robota v laterálním směru s frekvencí rovnou vlastní frekvenci. Poté je aplikována chůze robota na místě.

Goal of this bachelor thesis is to design algorithm for a walking of a humanoid robot. During the thesis, the robot and the algorithm for the walking is chosen and a simulation and a development environment is set. The regulation of motors of the humanoid is tuned up and the zero moment point is computed and displayed. Starting sequence of the humanoid robot is designed with usage of a lowering and a swinging of pelvis. Therefore, walking on one spot is applied for a humanoid robot.