Integrace síťové (IP) pan-tilt-zoom (PTZ) kamery na terénní záchranářský robot

Chmel Jakub

SW and HW Integration of an IP PTZ Camera onto a Mobile Outdoor Robot

Type of document

BAKALÁŘSKÁ PRÁCE
bachelor's thesis

Author

Chmel Jakub

Supervisor

Svoboda Tomáš

Opponent

Pahlke Norbert

Field of study

Robotika

Study program

Kybernetika a robotika

Institutions assigning rank

katedra kybernetiky

Rights

A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdf.
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdf.

Metadata

Show full item record

Abstract

Terénní robot pro městské vyhledávácí a záchranné mise (USAR) postrádá vysoce kvalitní pan-tilt-zoom (PTZ) streamované video. Funce PTZ může být simulována pomocí existující virtuální kamery, která používá data z kamery LadyBug 3 (LB3). Nicméně kamera LB3 muže používat pouze digitalní zoom. Tato práce je zaměřena na SW a HW integraci síťové (IP) PTZ kamery na terénního záchranářského robota. Tento typ kamer může přidat funkci optického zoomu do robotického systému. IP PTZ kamera (Axis 214 PTZ) je v současné situaci nejlepší volbou pro popsaný problém. Cílem práce bylo vyvinout balíček pro Robotický operační systém (ROS), který umožní používat kameru na robotovi TRADR. Vetšina zdrojových souboru je napsána v Pythnu a některé v C++. V práci bylo provedeno několik experimentů, které definují možnosti a limity vyvinutého řešení.

The outdoor robot for urban search and rescue (USAR) missions lacks a high quality pan-tilt-zoom (PTZ) video stream. PTZ function can be simulated using an existing virtual camera, which uses data from LadyBug 3 (LB3). However, the LB3 camera may only use a digital zoom. This work is focused on SW and HW integration of a network (IP) PTZ camera onto the mobile outdoor robot. These types of cameras can add the optical zoom function to the robotic system. IP PTZ camera (Axis 214 PTZ) is the best choice for described problem in current situation. The goal of the thesis was to develop Robot Operating System (ROS) package that allows to use the camera on the TRADR robot. Most of source codes were written in Python and some in C++. In the thesis were performed several experiments that define the possibilities and limits of the developed solution.