Vzájemně stabilizované autonomní helikoptéry vedené dynamickým virtuálním leaderem
Relatively Stabilized Unmanned Helicopters Led by Dynamic Virtual Leader
Typ dokumentu
bakalářská prácebachelor thesis
Autor
Heřt Daniel
Vedoucí práce
Saska Martin
Oponent práce
Vokřínek Jiří
Studijní obor
RobotikaStudijní program
Kybernetika a robotikaInstituce přidělující hodnost
katedra kybernetikyPráva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdfVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdf
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
Cílem této práce je navrhnout a implementovat algoritmus pro plánování pohybu formace bezpilotních helikoptér založený na dynamickém virtuálním leaderovi, který migruje po konvexním tělese které obaluje formaci. Pozice virtuálního leadera, který vede formaci, je optimalizována spolu s výslednou trajektorií. Tento mechanismus umožní formaci náhle měnit směr pohybu ve 3D. Navržený systém je ověřen numerickými simulacemi a statistickou analýzou. The aim of this thesis is to design and implement an algorithm for motion planning of formations of micro aerial vehicles based on a dynamic virtual leader, which migrates along a convex hull surrounding the formation. Position of the virtual leader driving the formation motion is optimized together with trajectory, which is feasible for the formation. This mechanism enables to change motion direction of robots suddenly in 3D. The designed system is verified in numerical simulation and by a statistical analysis.
Kolekce
- Bakalářské práce - 13133 [854]