Prediktivní řízení bezpilotní helikoptéry realizované na jednočipovém počítači
Model predictive control of micro aerial vehicle using onboard microcontroller
Typ dokumentu
diplomová prácemaster thesis
Autor
Báča Tomáš
Vedoucí práce
Saska Martin
Oponent práce
Belda Květoslav
Studijní obor
Umělá inteligenceStudijní program
Otevřená informatikaInstituce přidělující hodnost
katedra počítačůPráva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdfVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdf
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
Tato práce se zabývá návrhem řídicího systému pro vícerotorovou bezpilotní helikoptéru s použitím metody prediktivního řízení. Za cíl si klade vývoj vestavěného systému, který umožní výpočet regulátoru přímo na palubě letounu. Předkládáme model dynamického systému helikoptéry, identifikaci jeho parametrů a následný návrh pozorovatele stavů. Kvadratický prediktivní regulátor je odvozen a implementován do navrženého hardware. Prezentované experimenty, provedené uvnitř i vně budovy, prokázaly schopnost přesného sledování trajektorií v prostoru. This thesis deals with autonomous stabilization of unmanned multirotor aircraft along predefined trajectories, using a model predictive control approach. The main focus of this work lies in design and implementation of an embedded platform to allow onboard execution of the controller. We propose a linear dynamical model of the helicopter, identification of its parameter and design of a state observer. A quadratic model predictive controller is derived, implemented, and prepared for the experimental platform, which has been created for this purpose. Presented experiments, conducted both indoors and outdoors, verified the capability of the system to accurately follow a desired trajectory in space.
Kolekce
- Diplomové práce - 13136 [833]