Generování hladkých trajektorií ve 2D

Abstract

Bakalářská práce se zaměřuje na plánování cesty robotického vozítka ve známém prostředí. Plánovaná cesta je určena pro robota aproximovaného bodem, popřípadě kruhem. Cílem je najít efektivní cestu s ohledem na energetickou náročnost a její bezpečnost, což má minimalizovat možnost kolizí s překážkami. Nalezená cesta má být hladká, aby byl zajištěn rychlý a plynulý pohyb robota. Mapa prostředí je jeho rovinným zjednodušením a je reprezentována polygonálně. Hlavním cílem této práce je navrhnout a implementovat algoritmus využívající Voroného diagram pro nalezení a optimalizaci cesty a otestovat jej na několika mapách různého charakteru. Dosažené výsledky jsou prezentovány.This work is focused on the planning trajectory of a robotic vehicle at already known environment. Planned path is assigned to the robot approximated by a point or a circle. The goal is to find the most optimal path at its energy consumption and safetiness to eliminate possible colisions. The path must be smooth to ensure fast and fluent robot movement. For representation of the environment is used the set of polygonal obstacles in the plane. The main goal of this thesis is to design and implement the algorithm taking in advantage the Voronoi diagram for purpose of path finding and its optimization then test it on several maps of different character. Finally, the achieved results are presented.