ČVUT DSpace
  • Prohledat DSpace
  • English
  • Přihlásit se
  • English
  • English
Zobrazit záznam 
  •   ČVUT DSpace
  • České vysoké učení technické v Praze
  • Fakulta elektrotechnická
  • katedra kybernetiky
  • Bakalářské práce - 13133
  • Zobrazit záznam
  • České vysoké učení technické v Praze
  • Fakulta elektrotechnická
  • katedra kybernetiky
  • Bakalářské práce - 13133
  • Zobrazit záznam
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

Generování hladkých trajektorií ve 2D

Smooth Trajectory Generation in 2D

Typ dokumentu
bakalářská práce
bachelor thesis
Autor
Niedoba Lukáš
Vedoucí práce
Kulich Miroslav
Oponent práce
Saska Martin
Studijní obor
Robotika
Studijní program
Kybernetika a robotika
Instituce přidělující hodnost
katedra kybernetiky



Práva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdf
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdf
Metadata
Zobrazit celý záznam
Abstrakt
Bakalářská práce se zaměřuje na plánování cesty robotického vozítka ve známém prostředí. Plánovaná cesta je určena pro robota aproximovaného bodem, popřípadě kruhem. Cílem je najít efektivní cestu s ohledem na energetickou náročnost a její bezpečnost, což má minimalizovat možnost kolizí s překážkami. Nalezená cesta má být hladká, aby byl zajištěn rychlý a plynulý pohyb robota. Mapa prostředí je jeho rovinným zjednodušením a je reprezentována polygonálně. Hlavním cílem této práce je navrhnout a implementovat algoritmus využívající Voroného diagram pro nalezení a optimalizaci cesty a otestovat jej na několika mapách různého charakteru. Dosažené výsledky jsou prezentovány.
 
This work is focused on the planning trajectory of a robotic vehicle at already known environment. Planned path is assigned to the robot approximated by a point or a circle. The goal is to find the most optimal path at its energy consumption and safetiness to eliminate possible colisions. The path must be smooth to ensure fast and fluent robot movement. For representation of the environment is used the set of polygonal obstacles in the plane. The main goal of this thesis is to design and implement the algorithm taking in advantage the Voronoi diagram for purpose of path finding and its optimization then test it on several maps of different character. Finally, the achieved results are presented.
 
URI
http://hdl.handle.net/10467/61547
Zobrazit/otevřít
POSUDEK (116.2Kb)
PRILOHA (31.75Mb)
POSUDEK (428.3Kb)
PLNY_TEXT (7.713Mb)
Kolekce
  • Bakalářské práce - 13133 [851]

České vysoké učení technické v Praze copyright © 2016 

DSpace software copyright © 2002-2016  Duraspace

Kontaktujte nás | Vyjádření názoru
Theme by 
@mire NV
 

 

Užitečné odkazy

ČVUT v PrazeÚstřední knihovna ČVUTO digitální knihovně ČVUTInformační zdrojePodpora studiaPodpora publikování

Procházet

Vše v DSpaceKomunity a kolekceDle data publikováníAutořiNázvyKlíčová slovaTato kolekceDle data publikováníAutořiNázvyKlíčová slova

Můj účet

Přihlásit se

České vysoké učení technické v Praze copyright © 2016 

DSpace software copyright © 2002-2016  Duraspace

Kontaktujte nás | Vyjádření názoru
Theme by 
@mire NV