ČVUT DSpace
  • Search DSpace
  • Čeština
  • Login
  • Čeština
  • Čeština
View Item 
  •   ČVUT DSpace
  • České vysoké učení technické v Praze
  • Fakulta elektrotechnická
  • katedra kybernetiky
  • Bakalářské práce - 13133
  • View Item
  • České vysoké učení technické v Praze
  • Fakulta elektrotechnická
  • katedra kybernetiky
  • Bakalářské práce - 13133
  • View Item
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

Navigace a stabilizace roje bezpilotních helikoptér ve složitém prostředí

Navigation and Stabilization of Swarms of Micro Aerial Vehicles in Complex Environment

Type of document
BAKALÁŘSKÁ PRÁCE
bachelor's thesis
Author
Všetečka Petr
Supervisor
Saska Martin
Opponent
Kulich Miroslav
Field of study
Informatika a počítačové vědy
Study program
Otevřená informatika
Institutions assigning rank
katedra kybernetiky
Rights
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdf.
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdf.
Metadata
Show full item record
Abstract
Tato práce se zabývá navigací rojů bezpilotních helikoptér ve složitých prostředích, zejména uvnitř budov. Je založena na distribuovaném algoritmu pro dosažení statického cíle a schopném vyhnout se kulovým překážkám. Do původního algoritmu přidává schopnost sledování složitější cesty pomocí pohyblivého cíle a umožňuje nasazení systému v komplexních prostředích. Tato prostředí vytváří z konvexních polygonů a pomocí GJK algoritmu počítá vzdálenosti mezi helikoptérami a překážkami. Na závěr analyzuje chování roje, ve kterém se jedinci chovají podle vyvinutých pravidel, při průletu úzkým průchodem. Předkládá prostředky pro odhad výsledku před vlastním výpočtem, což je nezbytný prvek pro pokročilé plánování.
 
This thesis deals with navigation of swarms of MAVs in complex, mainly indoor, environments. It is based on distributed algorithm able to reach a static goal while avoiding spherical obstacles. This algorithm is extended by ability to follow a dynamic goal moving on a predetermined path and allows deployment of the system in complex environments. It uses convex polyhedra to form the obstacles and the GJK algorithm to compute the distance between MAVs and the obstacles. Finally, complex behaviour of the swarm, where individuals are controlled by the developed local rules, is analysed while passing through a narrow alley. It provides means to estimate possible outcome, which is crucial for high level planning.
 
URI
http://hdl.handle.net/10467/61445
View/Open
PRILOHA (29.96Mb)
PRILOHA (31.35Mb)
PRILOHA (34.85Mb)
PRILOHA (36.86Mb)
PRILOHA (44.24Mb)
PRILOHA (35.06Mb)
PRILOHA (35.96Mb)
PRILOHA (46.80Mb)
PRILOHA (33.12Mb)
PRILOHA (33.13Mb)
PRILOHA (39.10Mb)
PRILOHA (39.19Mb)
PRILOHA (37.62Mb)
PRILOHA (14.80Mb)
PRILOHA (25.40Mb)
PRILOHA (36.72Mb)
PLNY_TEXT (1.176Mb)
POSUDEK (129.2Kb)
POSUDEK (497.9Kb)
Collections
  • Bakalářské práce - 13133 [398]

České vysoké učení technické v Praze copyright © 2016 

DSpace software copyright © 2002-2016  Duraspace

Contact Us | Send Feedback
Theme by 
@mire NV
 

 

Užitečné odkazy

ČVUT v PrazeÚstřední knihovna ČVUTInformační zdrojeAutorský zákonPodpora studiaJak psát VŠKPPodpora vědyHodnocení vědyOpen Access Aplikace V3S

Browse

All of DSpaceCommunities & CollectionsBy Issue DateAuthorsTitlesSubjectsThis CollectionBy Issue DateAuthorsTitlesSubjects

My Account

Login

České vysoké učení technické v Praze copyright © 2016 

DSpace software copyright © 2002-2016  Duraspace

Contact Us | Send Feedback
Theme by 
@mire NV