ČVUT DSpace
  • Search DSpace
  • Čeština
  • Login
  • Čeština
  • Čeština
View Item 
  •   ČVUT DSpace
  • Czech Technical University in Prague
  • Faculty of Electrical Engineering
  • Department of Cybernetics
  • Master Theses - 13133
  • View Item
  • Czech Technical University in Prague
  • Faculty of Electrical Engineering
  • Department of Cybernetics
  • Master Theses - 13133
  • View Item
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

Lokalizace klíčových bodů a párování v obtížných scénách pro vizuální odometrii

Keypoint Localization and Matching in Difficult Scenes for Visual Odometry

Type of document
diplomová práce
master thesis
Author
Vakula Jan
Supervisor
Svoboda Tomáš
Opponent
De Cristóforis Pablo
Field of study
Robotika
Study program
Kybernetika a robotika
Institutions assigning rank
katedra kybernetiky
Defended
2015-01-20



Rights
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdf
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdf
Metadata
Show full item record
Abstract
V této práci jsme otestovali a vylepšili algotritmus založený na práci Jiřího Diviše. Původní algoritmus byl nejprve důkladně otestován a po stanovení hlavních nedostatků také vylepšen. Největší zlepšení se dosáhlo vylepšením párování tzv. key-points. Po úpravách jsme algoritmus otestovali v různých typech prostředí, do kterých se USAR robot může dostat. Nejlépe si algoritmus vedl ve venkovním prostředí, kde bylo ve scéně dostatečné množství výrazných hran. V místnosti jsme narazili na problém s nedostatkem osvětlení, tím došlo ke sbírání rozmazaných obrázků. Proto jsme do algoritmu přidali detekci rozmazaných obrázků, na jejímž základě byly rozmazné obrázky smazány. Otestováním originálního a upraveného algoritmu bylo zjištěno výrazné zlepšení jeho chování.
 
In this thesis we tested and improved an algorithm developed by Jiri Divis. Initially, the previous algorithm was carefully tested and after assessment the main imperfections also improved. The biggest improvements was achieved by a pairing improving so-called key-points. After the modifications we tested the algorithm in various types of environments in which the USAR robot can get. The best results of the algorithm was observed in an outdoor environments where there was sufficient amount of a visible edges in the scene. In an indoor environments we encountered a problem with the lack of lighting, this has led to recording of blurry images. Therefore we added a detection of blurry images to the algorithm under which the blurry images were deleted. By the testing of the previous and the improved algorithms was found out a significant improvement in its behaviour.
 
URI
http://hdl.handle.net/10467/61238
View/Open
PLNY_TEXT (14.92Mb)
POSUDEK (62.28Kb)
Collections
  • Diplomové práce - 13133 [420]

České vysoké učení technické v Praze copyright © 2016 

DSpace software copyright © 2002-2016  Duraspace

Contact Us | Send Feedback
Theme by 
@mire NV
 

 

Useful links

CTU in PragueCentral library of CTUAbout CTU Digital LibraryResourcesStudy and library skillsResearch support

Browse

All of DSpaceCommunities & CollectionsBy Issue DateAuthorsTitlesSubjectsThis CollectionBy Issue DateAuthorsTitlesSubjects

My Account

Login

České vysoké učení technické v Praze copyright © 2016 

DSpace software copyright © 2002-2016  Duraspace

Contact Us | Send Feedback
Theme by 
@mire NV