Relativní lokalizace blízkého objektu pomocí fúze senzorů

Abstract

Tato bakalářská práce se zabývá návrhem a realizací systému pro bezkontaktní odemykání vozidla na základě relativní lokalizace osoby pomocí fúze senzorických dat. Cílem je spolehlivě rozhodnout, zda se oprávněný uživatel s klíčem od vozidla skutečně nachází v blízkosti vozidla a zda má být vozidlo automaticky odemčeno. Pro lokalizaci byl použit Ultra-Wideband (UWB) modul NXP SR150 Type2BP EVK pracující v režimu Two-Way Ranging (TWR). Verifikace přítomnosti osoby a měření vzdálenosti probíhala pomocí stereo kamery OAK-D Lite. Data ze senzorů byla kombinována pomocí Bayesovského klasifikátoru, který rozhoduje na základě kalibrované vzdálenosti a výstupů z detekce osoby. Výsledný model byl otestován na reálných datech a dosahoval přesnosti přes 90%. Součástí práce je funkční prototyp.This bachelor's thesis presents the design and implementation of a system for contactless vehicle unlocking based on relative localization of a person using sensor fusion. The goal is to reliably determine whether an authorized user carrying the vehicle key is located near the vehicle and whether the vehicle should automatically unlock. For localization, a NXP SR150 Type2BP EVK Ultra-Wideband (UWB) module operating in Two-Way Ranging (TWR) mode was used. Verification of human presence and distance measurement was performed using a OAK-D Lite stereo camera. Sensor data were fused using a Bayesian classifier that makes decisions based on the calibrated distance and human detection results. The final model was tested on real-world data and achieved over 90% accuracy. The work includes a functional prototype of the system.