Diagnostika realizace plánů pro multiagentní plánování

Abstract

Tato bakalářská práce se zabývá problematikou multi-agentního plánování a zaměřuje se na robustní exekuci plánů reálnými roboty. Cílem práce je minimalizovat dobu exekuce plánů. Pro zajištění robustní exekuce je využita metoda Action Dependency Graph, která je v této práci rozšířena o metody pro sledování průběhu exekuce a predikci kolizí. Optimalizace doby exekuce je realizována vhodným přeplánováním na základě těchto predikcí. Účinnost navržených metod je v práci ověřena v simulacích.This bachelor thesis focuses on Multi-Agent Pathfinding and on robust execution of plans by real robots. The goal of this thesis is to minimize execution time. To ensure robust execution, the Action Dependency Graph (ADG) is used. In this thesis ADG is extended by methods for tracking execution progress and predicting collisions. The optimization of execution time is realized by replanning based on these predictions. The effectiveness of proposed methods is verified in simulations.