Diagnostika realizace plánů pro multiagentní plánování
Execution Diagnostics for Multi-Agent Pathfinding
Typ dokumentu
bakalářská prácebachelor thesis
Autor
Denisa Mužíková
Vedoucí práce
Zahrádka David
Oponent práce
Rybecký Tomáš
Studijní obor
Základy umělé inteligence a počítačových vědStudijní program
Otevřená informatikaInstituce přidělující hodnost
katedra kybernetikyPráva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
Tato bakalářská práce se zabývá problematikou multi-agentního plánování a zaměřuje se na robustní exekuci plánů reálnými roboty. Cílem práce je minimalizovat dobu exekuce plánů. Pro zajištění robustní exekuce je využita metoda Action Dependency Graph, která je v této práci rozšířena o metody pro sledování průběhu exekuce a predikci kolizí. Optimalizace doby exekuce je realizována vhodným přeplánováním na základě těchto predikcí. Účinnost navržených metod je v práci ověřena v simulacích. This bachelor thesis focuses on Multi-Agent Pathfinding and on robust execution of plans by real robots. The goal of this thesis is to minimize execution time. To ensure robust execution, the Action Dependency Graph (ADG) is used. In this thesis ADG is extended by methods for tracking execution progress and predicting collisions. The optimization of execution time is realized by replanning based on these predictions. The effectiveness of proposed methods is verified in simulations.
Kolekce
- Bakalářské práce - 13133 [777]