Diagnostika realizace plánů pro multiagentní plánování

Denisa Mužíková

Execution Diagnostics for Multi-Agent Pathfinding

Typ dokumentu

bakalářská práce
bachelor thesis

Autor

Denisa Mužíková

Vedoucí práce

Zahrádka David

Oponent práce

Rybecký Tomáš

Studijní obor

Základy umělé inteligence a počítačových věd

Studijní program

Otevřená informatika

Instituce přidělující hodnost

katedra kybernetiky

Práva

A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html

Metadata

Zobrazit celý záznam

Abstrakt

Tato bakalářská práce se zabývá problematikou multi-agentního plánování a zaměřuje se na robustní exekuci plánů reálnými roboty. Cílem práce je minimalizovat dobu exekuce plánů. Pro zajištění robustní exekuce je využita metoda Action Dependency Graph, která je v této práci rozšířena o metody pro sledování průběhu exekuce a predikci kolizí. Optimalizace doby exekuce je realizována vhodným přeplánováním na základě těchto predikcí. Účinnost navržených metod je v práci ověřena v simulacích.

This bachelor thesis focuses on Multi-Agent Pathfinding and on robust execution of plans by real robots. The goal of this thesis is to minimize execution time. To ensure robust execution, the Action Dependency Graph (ADG) is used. In this thesis ADG is extended by methods for tracking execution progress and predicting collisions. The optimization of execution time is realized by replanning based on these predictions. The effectiveness of proposed methods is verified in simulations.