Geometrická reprezentace sloupů vysokého napětí

Abstract

Bakalářská práce se zabývá geometrickou reprezentací sloupů vysokého napětí. Cílem bylo vytvořit algoritmus detekce stožáru v mračnu bodů (pointcloud) získaného z LiDARu od spolešnosti Ouster, který jeho konstrukční části extrahuje v podobě úseček. Detekce se provádí pomocí algoritmu RANSAC. Ze získaných úseček se vytváří geometrický model stožáru a současně se lokalizuje dron ve 3D světě za pomoci výškových senzorů dronu. Vytváření modelu a lokalizace se provádí algoritmem SLAM ve spojení s algoritmem ICL nebo ICP pro registraci úseček ze dvou snímků, tj. nalezení optimální rotace a translace mezi snímky. Algoritmus je implementován v rámci systému ROS. Otestování algoritmu bylo provedeno v Gazebo simulátoru a na reálných datech.The bachelor thesis deals with the geometric representation of high voltage pylons. The aim was to develop an algorithm for detecting a pylon in a point cloud obtained from LiDAR by Ouster, which extracts its structural parts in the form of line segments. The detection is performed using the RANSAC algorithm. The extracted segments are used to create a geometric model of the tower and simultaneously locate the drone in the 3D world using the drone's height sensors. The model creation and localization is done by SLAM algorithm in conjunction with ICL or ICP algorithm to register the segments from two frames, i.e., finding the optimal rotation and translation between frames. The algorithm is implemented within the ROS system. Testing of the algorithm was performed in the Gazebo simulator and on real data.