Řízení paletového vozíku do cílové polohy

Abstract

V této práci bylo naším hlavním cílem navrhnout trajektorii pro autonomní paletový vozík a následně vyvinout jeho řídicí systém. První část práce je zaměřena na analýzu problému autonomního nakládání palet. Dále se zabýváme vlastnostmi clothoid jako potenciálních trajektorií pro paletový vozík. Tyto křivky jsou důkladně prozkoumány z hlediska jejich vhodnosti pro úlohu autonomního vychystávání palet. Ve druhé části práce představujeme Pure Pursuit Controller (PPC), metodu používanou k vedení vozíku po plánované trajektorii. Dostatečná použitelnost PPC je demonstrována v simulaci prostřednictvím několika scénářů, z nichž každý má jiné vlastnosti a problémy. Veškerá práce byla prováděna s ohledem na reálné použití, což zajišťuje, že přechod od simulace ke skutečné realizaci bude co nejjednodušší.

In this thesis, our primary objective was to design the trajectory for an autonomous pallet loading truck and subsequently develop its control system. The first part of the thesis focuses on analyzing the problem of autonomous pallet picking. Next, we delve into the properties of clothoid curves as potential trajectories for the pallet truck. These curves are thoroughly explored in terms of their suitability for out task of autonomous pallet picking. In the second part of the thesis, we introduce the Pure Pursuit Controller (PPC), a method used to guide the truck along the planned trajectory. The PPC's sufficient usability is demonstrated in the simulation through several scenarios, each with different properties and challenges. All the work was carried out with the real-world application in mind, ensuring that the transition from simulation to actual implementation will be as easy as possible.