Zlepšení kvality systému UVDAR-COMM pomocí adaptivního prahování

Abstract

Vývoj, aplikace a hodnocenı́ adaptivnı́ho algoritmu prahovánı́ jsou hlavnı́mi tématy této práce. Na základě systému UVDAR, systému pro vzájemnou relativnı́ lokalizaci a komunikaci mezi systémy s vı́ce bezpilotnı́mi letadly. Hlavnı́m zaměřenı́m návrhu algoritmu je navrhnout řešenı́ omezenı́ současného systému s různými vzdálenostmi a orientacemi v důsledku nejmodernějšı́ metody využı́vajı́cı́ statické prahovánı́. Adap-tivnı́ algoritmus použı́vá ROI sestavené na základě informacı́ zı́skaných od sle-dovacı́ho algoritmu jako zpětnou vazbu a provádı́ lokálnı́ zpracovánı́ vı́ce signálů přizpůsobenı́m intenzity každého z nich. Systém je ověřen v simulačnı́ch a reálných experimentech, které prokazujı́ zlepšenı́ výkonu pomocı́ navržené metody.The development, application, and assessment of an adaptive thresholding algorithm are the main subjects of this thesis. Based on the Ultraviolet Direction and Ranging (UVDAR), a system for mutual-relative localization and communication between multi-Unmanned Aerial Vehicle (UAV) systems. The main focus of the algorithm design is to propose a solution to the limitations of the current system with different distances and orientations due to the state-of-the-art detection method using static thresholding. The adaptive algorithm uses Region of Interest (ROI)s built based on information received from the tracking algorithm as feedback, performing local processing of multiple signals by adjusting to the intensity of each. The system is verified in simulation and real-world experiments, demonstrating the performance improvement with the proposed method.