Využití strojového učení v úloze plánování pohybu

Abstract

Plánování cest v robotice hraje kritickou roli při umožňování autonomním systémům efektivně navigovat složitými prostředími. Tento projekt se zaměřuje na zlepšení tradičních metod plánování cest založených na vzorkování, jako jsou Rapidly-exploring Random Trees (RRT) a RRT*, prostřednictvím integrování technik strojového učení. Cílem je zlepšit efektivitu a přizpůsobivost algoritmů plánování cest využitím informací o prostředí získaných ze strojového učení. Pro ověření účinnosti navrženého přístupu byly provedeny srovnání s existujícími metodami. Skrz experimentování a analýzu byly zhodnoceny výkonnost a přizpůsobivost vyvinutých algoritmů, které zdůraznily jejich potenciál překonat tradiční techniky a přispět k oblasti plánování cest.Path planning in robotics plays a critical role in enabling autonomous systems to navigate in complex environments efficiently. This project focuses on enhancing traditional sampling-based path planning methods, such as Rapidly-exploring Random Trees (RRT) and RRT*, by integrating machine learning techniques. The objective is to improve the efficiency and adaptability of path planning algorithms through the utilization of learned information about the environment. To validate the efficacy of the proposed approach, comparisons were conducted against existing methods. Through experimentation and analysis, the performance and adaptability of the developed algorithms were assessed, highlighting their potential to outperform traditional techniques and contribute to the field of path planning.