Multi-agentní plánování s kinodynamickými omezeními
Multi-agent Path Finding with kinodynamic constraints
Typ dokumentu
diplomová prácemaster thesis
Autor
Adam Beckert
Vedoucí práce
Kulich Miroslav
Oponent práce
Švancara Jiří
Studijní obor
Umělá inteligenceStudijní program
Otevřená informatikaInstituce přidělující hodnost
katedra počítačůPráva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
Tato diplomová práce se zabývá multi-agentním plánováním v prostředích s dynamickými objekty a kinematickými omezeními robotů, což je výzva, která je klíčová v oblasti autonomních systémů. Představujeme "Safe Interval Path Planning with Soft Constraints and Interval Projection" (SIPPS-IP), nový algoritmus, který kombinuje prvky dvou stávajících algoritmů za účelem zlepšení koordinace více agentů v těchto prostředích. Poté kombinujeme SIPPS-IP s adaptivním LNS, abychom našli řešení pro tento problém. Tato integrace zajišťuje efektivní a bezkolizní navigaci při dodržení kinematických omezení robotů. Účinnost a správnost SIPPS-IP ověřujeme prostřednictvím rozsáhlých simulací v různých scénářích. This thesis addresses the complex problem of Multi-agent path finding in environments with dynamic objects and kinematic constraints of robots, a challenge central to the field of autonomous systems. We introduce "Safe Interval Path Planning with Soft Constraints and Interval Projection" (SIPPS-IP), a novel algorithm that combines elements of two existing algorithms to enhance the coordination of multiple agents in these environments. We then combine the SIPPS-IP with adaptive LNS, to find a solution to our problem. This integration ensures efficient, collision-free navigation while adhering to the kinematic limitations of the robots. We validate the efficacy and correctness of SIPPS-IP through extensive simulations in varied and dynamic scenarios.
Kolekce
- Diplomové práce - 13136 [892]