Návrh a implementace simulátoru systému satelitní navigace pro pokročilé simulace pohybu mobilních robotů v terénu
Design and Implementation of a GNSS Simulator Supporting Advanced Simulations of Mobile Robot Motion in Outdoor Environments
Typ dokumentu
diplomová prácemaster thesis
Autor
Václav Truhlařík
Vedoucí práce
Pecka Martin
Oponent práce
Svatoň Jiří
Studijní program
Kybernetika a robotikaInstituce přidělující hodnost
katedra kybernetikyPráva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
Tato práce je zaměřena okolo nově navrhnutého GNSS simulátoru založeného na viditelnosti satelitů. Tento simulátor využívá znalosti o Globálních Navigačních Satelitních Systémech a funkcionality skutečného GNSS přijímače. Virtuální přijímač nakonfigurován v tomto simulátoru není schopen získávat data vysílaná ze satellitů, proto jsou z vybraného data centra staženy již sesbírané efemeridy. Pozice satelitů získané z těchto navigačních souborů jsou prověřeny Gazebo simulátorem pro přímou nebo zastíněnou viditelnost od přijímače. Toto vysílání paprsků probíhá v 3D modelovaném světě s překážkami s různými propustnostmi signálu. Z viditelných satelitů pak simulátor spočítá pozorováná data a uloží je do výstupního RINEX souboru. Výhoda tohoto simulátoru leží ve schopnosti uvažování skutečné 3D struktury prostředí. Ostatní simulátory využívají pouze nadmořské výšky k odfiltrování možných satelitů. This thesis is centered around newly proposed GNSS simulator based on satellite visibility. This simulator utilises knowledge about Global Navigation Satellite Systems and functionality of real life GNSS receiver. Virtual receiver configured in this simulator is not able to obtain data broadcasted from the satellites, hence an already collected ephemerides are downloaded from selected data center. Position of satellites acquired from these navigation files are checked by Gazebo simulator for direct or obstructed visibility from the receiver. This ray casting occurs in 3D model world with obstacles of different signal throughput. Simulator calculates observations from visible satellites and stores them in output RINEX file. An advantage of this simulator lays in the ability to take in consideration the real 3D structure of the environment. Other simulators usually use only elevation mask for filtering possible satellites.
Kolekce
- Diplomové práce - 13133 [495]
Související záznamy
Zobrazují se záznamy příbuzné na základě názvu, autora a předmětu.
-
Pacientské simulátory a simulátory fyziologických signálů a parametrů
Autor: Rybárová Michaela; Vedoucí práce: Kudrna Petr; Oponent práce: Smíšek Jan
(České vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum.Czech Technical University in Prague. Computing and Information Centre., 2010-08-13)Tato bakalářská práce se zabývá dostupnými pacientskými simulátory a simulátory fyziologických signálů a parametrů. Obsahem je také ověření činnosti jednotlivých simulátorů dostupnou přístrojovou zdravotnickou technikou. ... -
Vícekriteriální spolehlivostní optimalizace využívající aproximační techniky
Autor: Adéla Hlobilová; Vedoucí práce: Lepš Matěj; Oponent práce: Zeman Jan
(České vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum.Czech Technical University in Prague. Computing and Information Centre., 2020-06-26)Spolehlivostní optimalizace konstrukcí (RBDO, z anglického Reliability-based design optimization) hledá kompromisní řešení mezi cenou a spolehlivostí systému. Klasická vícekriteriální RBDO rozšiřuje jednokriteriální formulaci ... -
Porovnání pacientských simulátorů a jejich vliv na průběh simulace
Autor: Jan Řežábek; Vedoucí práce: Tejkl Leoš; Oponent práce: Kofránek Jiří
(České vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum.Czech Technical University in Prague. Computing and Information Centre., 2021-06-14)Simulátory jsou vysoce efektivní výukovou metodou umožňující nácvik nejrůznějších dovedností bez rizika ohrožení pacienta na zdraví. Tato práce se zabývá konkrétně celotělovými pacientskými simulátory, které mají široké ...