Závodění s oponentem pro autonomní auto F1/10
Head-to-Head Racing with F1/10 Autonomous Car
Typ dokumentu
diplomová prácemaster thesis
Autor
Tomáš Nagy
Vedoucí práce
Klapálek Jaroslav
Oponent práce
Zahrádka David
Studijní program
Kybernetika a robotikaInstituce přidělující hodnost
katedra řídicí technikyPráva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
Táto diplomová práca sa zaoberá detekciou vhodných miest na predbiehanie jedného súpera na pretekárskej dráhe. Na základe prieskumu súčasných riešení danej problematiky, sme navrhli a implementovali plánovač predbiehacích manévrov. Plánovaním viecerých trajektórií na rozdieľnych miestach na trati, sme úspešne identifikovali vhodné miesta na predbiehanie. Aby sme ukázali realizovateľnosť naplánovaných manévrov, niektoré z nich sme otestovali v simulácií, ako aj v realite za použitia modelu vozdila F1TENTH. This thesis focuses on the detection of overtaking zones on a racing track when competing against one opponent. A review of the current solutions and overtaking rules was conducted. Based on this review, we developed and implemented a planner that computes dynamically feasible overtaking manoeuvres. The maneuvers were planned with respect to the competition racing rules. By planning multiple trajectories on different parts of the track, we were able to successfully identify possible overtaking zones. The method was tested on multiple tracks with different opponent trajectories and vehicle parameters. To validate the feasibility of the planned manoeuvres, we executed a few of them in the simulation and real-life using the F1TENTH platform.
Kolekce
- Diplomové práce - 13135 [327]