Sensorická Fúze Zdrojů Ionizující Radiace Skupinou Bezpilotních Dronů
Sensor Fusion of Source of Ionizing Radiation onboard a Group of Unmanned Drones
Typ dokumentu
diplomová prácemaster thesis
Autor
Michal Werner
Vedoucí práce
Báča Tomáš
Oponent práce
Urban Martin
Studijní obor
Umělá inteligenceStudijní program
Otevřená informatikaInstituce přidělující hodnost
katedra počítačůPráva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
Tato práce představuje metodu lokalizace vı́ce zdrojů ionizujı́cı́ radiace pomocı́ bezpilotnı́ch prostředků (dronů). Tyto drony jsou vybaveny miniaturnı́m detektorem fungujı́cı́m na pripcipu jednovrstvé Comptonovy kamery, který umožňuje odhadovat směry k zdrojům vysokoenergetického gama zářenı́. Navržená metoda pro mapovánı́ radiace (založená na principu maximálnı́ věrohodnosti) kombinuje měřenı́ z Comptonových kamer a za letu odhaduje pozice radioaktivnı́ch zdrojů. Vlastnosti použitého senzoru jsou odhadnuty pomocı́ Monte Carlo simulace. Metoda odhadu pozice zdrojů je je kombinována s aktivnı́ prohledávacı́ strategiı́, která koordinuje pohyb bezpilotnı́ch helikoptér za účelem zlepšenı́ kvality odhadu pozice zdrojů radiace a minimalizace času potřebnému k jejich nalezenı́. Navžené řešenı́ je otestováno na dřı́ve naměřených datech ze skutečných senzorů a pomocı́ realistického simulátoru. This thesis presents a method for localizing multiple sources of ionizing radiation using a group of Unmanned Aerial Vehicles (UAVs). These UAVs are equipped with miniature single-detector Compton camera radiation sensors, enabling them to estimate the directions towards high-energy gamma radiation sources. The proposed radiation mapping method (utilizing a Maximum likelihood estimation principle) fuses the measurements from the Compton camera sensors to accurately estimate the positions of radioactive sources during the flight. The properties of the used detector are approximated using Monte Carlo simulation techniques. The estimation method is combined with an active search strategy that coordinates future action of the drones in order to improve the quality of estimate of sources position and minimize search time. The proposed solution is evaluated on recorded real world data and in realistic simulator.
Kolekce
- Diplomové práce - 13136 [833]