Kalibrace polohy robotu v buňce
Calibration of the Manipulator Position in the Robotic Cell
Typ dokumentu
bakalářská prácebachelor thesis
Autor
Filip Gregor
Vedoucí práce
Smutný Vladimír
Oponent práce
Zikmund Aleš
Studijní program
Kybernetika a robotikaInstituce přidělující hodnost
katedra kybernetikyPráva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
Tato práce se zabývá kalibrováním polohy průmyslového manipulátoru v pracovní buňce. Systém bude využívat kameru pevně připojenou k chapadlu manipulátoru. V práci je zvolen vhodný druh kalibračních značek a postup snímání kalibračních dat. Jsou zvoleny vhodné kalibrační algoritmy pro hledání jednotlivých transformací. Tyto algoritmy jsou naimplementovány a popsány. Nakonec je provedeno ověření funkčnosti na robotu A465 a měření přesnosti. U naměřených dat je provedena diskuze výsledků. This work deals with calibrating an industrial manipulator position in a work cell. The system will use a camera attached to the manipulator end-effector. The thesis selects a suitable type of calibration marker and proposes the procedure for collecting calibration data. Appropriate calibration algorithms are chosen for the estimation of individual transformations. These algorithms are implemented and described in detail. The functionality is verified on the A465 robot, and the accuracy is evaluated. The obtained data are discussed, and the results are analyzed.
Kolekce
- Bakalářské práce - 13133 [714]