Detekce stromů pro lokalizaci UAV
Tree Detection for UAV Localization
Typ dokumentu
bakalářská prácebachelor thesis
Autor
Tereza Zmeškalová
Vedoucí práce
Štěpán Petr
Oponent práce
Košnar Karel
Studijní obor
Základy umělé inteligence a počítačových vědStudijní program
Otevřená informatikaInstituce přidělující hodnost
katedra kybernetikyPráva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
Detekce stromů z mračna bodů je zásadní pro autonomní pohybování dronů v lese, stejně tak jako pro určení jeho polohy ve známém lese, nebo pro přibližnou lokalizaci vůči místu vzletu v neznámem lese. Pro správnou lokalizaci je nutná správná klasifikace a rozpoznání stromů stejně tak jako vhodný algoritmus pro následné lokalizování. Zároveň použití informace o všech jednotlivých stromech vede ve srovnání s mřížkou obsazenosti k méně nepřesnostem při dlouhodobé lokalizaci a v možnosti rozpoznání míst, kde již dron letěl. Tree detection from Point cloud (PCL) is crucial for the autonomous movement of drones in the forest as well as for determining its location in a known forest or for approximate localization relative to a takeoff point in an unknown forest. Correct classification and recognition of trees, as well as a suitable algorithm for subsequent localization, is necessary for proper localization. At the same time, using information about all individual trees leads to fewer inaccuracies in long-term localization and the ability to recognize places where the drone has already flown compared to the occupancy grid.
Kolekce
- Bakalářské práce - 13133 [714]